一、引言
随着工业技术的发展,工业机械手的功能和种类越来越丰富,其中并联机械手也得到了广泛的应用,特别是在物料分拣这类重复性高,强度大的功能上,与传统的串联机械手相比,成本低,性能高。本文主要介绍了并联机械手结构,正运动总线控制器在三轴并联机械手的应用以及控制过程的实现。
二、并联机械手简介
2.1结构组成及特点
传统的机械手结构末端执行器与基座之间只有一条运动链,我们称为串联机械手,而并联机械手末端执行器至少有两条运动链与基座相连。根据运动链的条数n不同,把并联机械手称为n轴并联机械手,常见的一般为3轴机械手或4轴机械手。
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与串联机械手相比,并联机械手具备以下几个优势:
1. 刚度大,多条运动链可以分享载荷。
2. 精度高,误差由多条运动链均分,不会像串联结构那样误差累计。
3. 运动平稳,主要部件都连接在基座,质心靠近不同的基座,所以运动惯量低。
4. 成本低,结构基本都是标准件。
2.2基本参数
并联机械手结构的基本参数定义如下图。
![d5ffa4f77b165fb7795f7a4cc782d377.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/b7df515ecd360f9fd41c9109dd031663.png)
R:大臂旋转中心到基座中心的距离。
L1:大臂长度,两端旋转中心距离。
L2:小臂长度,两端旋转中心距离。
r:小臂末端连接中心到底座中心的距离。
LX:末端工作点相对于底座中心的X偏移,(负向为负数)。
LY: 末端工作点相对于底座中心的Y偏移,(负向为负数)。
LZ: 末端工作点相对于底座中心的Z偏移,(负向为负数)。
2.3主要应用
并联机械手目前主要应用在零件检测和物料分拣上,其结构特点使得运行时速度可以更快,提高生产效率。根据传感器和控制程序的设置可以实现不同的功能,比如现在出现的三轴并联机械手结构的3d打印机。
三、EtherCAT简介
EtherCAT(以太网控制自动化技术)是一个以以太网为基础的开放架构的现