2017计算机控制技术,【2017年整理】计算机控制技术西电版PPT7数字控制技术.ppt...

【2017年整理】计算机控制技术西电版PPT7数字控制技术

7.1 数字控制基础7.2 逐点比较法插补原理7.3 步进电机控制;7.1 数字控制基础 ;7.1.1 数字控制原理;基本思路： －逐点输入加工轨迹的坐标不现实。 －数控加工轮廓一般由直线、圆弧组成，也可能有一些非圆曲线轮廓，因此可以用分段曲线拟合加工轮廓。 －输出装置为步进电机，驱动每个轴以一定距离的步长运动，实际加工轮廓是以折线轨迹拟合光滑曲线。;7.1.2 数字控制方式;2.直线切削控制 ： 控制行程的终点坐标值，还要求刀具相对于工件平行某一坐标轴作直线运动，在运动过程中进行切削加工。铣床、车床、磨床(单轴切削)。3.轮廓的切削控制(Continuous Path-CP) ： 控制刀具沿工件轮廓曲线运动，并在运动过程中将工件加工成某一形状。这种方式借助于插补器进行。铣床、车床、磨床(多轴切削)。;7.1.3 数字控制系统;2. 闭环数字控制 ;7.2.1 逐点比较法直线插补 　平面逐点比较中的直线有可能在坐标系中四个象限的任一象限，为了说明直线插补方法，先看在第一象限内的直线插补，再拓展到其他象限。 ;图7.4 第一象限直线插补;则有下述三种情况： 　　(1) P点在直线OA上，则OP与OA重合，它们的斜率相等，有可改写为　　　　　　　　　　 yxe=yex 得　　　　　　　　　　yxe－yex=0　　　　　 (7-1) ;　　(2) P点在直线OA上方，此时OP的斜率大于OA，有即 yxe>yex可改写为　　　　　　　　　 yxe－yex>0 (7-2) ; ;则把式(7-1)、式(7-2)、式(7-3) 代入式(7-4) 中可知： 　　① 当F=0时, P点位于直线OA上； 　　② 当F＞0时, P点位于直线OA的上方； 　　③ 当F＜0时, P点位于直线OA的下方。 ;进给方向:　　 (1) 当F=0时，可以向+x方向走一步，也可向+y方向走一步。为了统一，通常规定控制刀具向+x方向走一步。 　　(2) 当F＞0时，控制刀具向+x方向走一步。 　　(3) 当F＜0时，控制刀具向+y方向走一步。 　　刀具每进给一步，将新的坐标值代入式(7-4) 求出新的F值，以此确定刀??下一步的进给方向。如此反复进行，即可完成直线插补。 　　在完成上述计算中，需要进行两次乘法运算和一次减法运算。为了提高插补速度，简化运算，应对式(7-4) 作一些变换。 ;偏差计算的简化　　 在图7.5中，当F≥0时，沿+x方向走一步，到达点(x+1， y)，令新的加工偏差为F′，则由式(7-4) 可得　　　　 F′=yxe－ye(x+1)=yxe－yex－ye=F－ye　　(7-5)　　当F＜0时，刀具向+y方向进给一步，到达点(x， y+1)， 令新的加工偏差为F′，同样可得　　 　 F′=(y+1)xe－yex=yxe+xe－yex=F+xe　 　　(7-6);终点判断： 　　刀具到达终点时自动停止进给，那么怎样判别刀具是否到达终点呢？通常终点判别的方法有多种，下面介绍其中最常用的两种。 　(1) 设置一个总步数计数器，其计数长度为两个方向进给步数之和。无论x轴还是y轴，每发一个进给脉冲， 总计数长度减1，当计数长度减到零时，表示到达终点，插补结束。　　 (2) 设置两个计数器Nx和Ny，分别对x坐标方向和y坐标方向的步数进行计数，若在x坐标方向进给，则Nx减1；若在y坐标方向进给，则Ny减1。当两个方向的计数都减到零后，表示到达终点，插补结束。 ;　　;　　由此给出如图7.6所示的第一象限逐点比较法直线插补流程图。;2) 直线插补计算举例【例7-1】 对第一象限直线OA进行插补并作走步轨迹图 ，OA的起点坐标为(0, 0)，终点坐标为(5, 4)。 　　;表7.1 直线插补过程;根据表7.1完成的插补轨迹过程如图7.7所示。 ;【例7-2】加工第一象限直线AC，起点为A(2,1)，终点为C (8,5)，试进行插补并作走步轨迹图。;进给总步数 l ＝|6-0|+|4-0|=10xe=6，ye=4, F0 = 0;2. 四个象限的直线插补1) 插补原理　　根据第一象限的插补原理及偏差计算公式的推导过程， 可得出其他三个象限的进给方向及偏差计算式。 　　在平面四象限进行直线插补时，不同象限的插补偏差符号的