计算机控制实验报告要求-4份实验报告
实验一
实验题目：采样与保持
实验目的：
加深理解对连续时间信号采样时，采样周期的影响。
加深理解保持器对系统稳定性的影响。
掌握常用硬件的软件驱动方法。
实验环境：DICE-AT2实验箱、万用表
实验内容：
阅读并理解程序1-1、1-4、2-1、2-2。
观察计算机对连续时间系统采样后，采样周期对输出的波形的影响。
观察在计算机控制系统中，保持器及采样周期对系统稳定性的影响。
实验步骤：
一．A/D实验
按照实验指导书图1-1连接实验电路；
汇编、连接并装入程序1-1；
启动程序，观察调试窗口显示的数据。
二．D/A实验
按照实验指导书图1-5连接实验电路；
汇编、连接并装入程序1-4；
启动程序，观察D/A输出的波形。
三．采样实验
按照实验指导书图2.1-2连接实验电路；
汇编、连接并装入程序2-1；
启动程序，并修改Tk，观察D/A输出的波形。
四．保持实验
按照实验指导书图2.2-3连接实验电路；
汇编、连接并装入程序2-2；
启动程序，并修改Tk，观察系统输出端C点的波形。
实验数据记录：
分别画出采样实验中，采样周期为20ms、80ms时D/A端的波形。
根据保持器实验结果，填写表2.2-1。
讨论：
香农采样定理在计算机控制系统中的作用。
保持器对系统稳定性的影响。
实验二
实验题目：微分与数字滤波
实验目的：
加深理解微分正反馈对计算机控制系统动态性能的影响。
加深理解数字滤波在计算机控制系统中抑制噪声的作用。
学习常用计算机控制程序的编程方法。
实验环境：DICE-AT2实验箱、万用表
实验内容：
阅读并理解程序3-1、3-2、3-4、3-5。
观察在反馈通道加入微分环节系统后，微分环节对系统过渡过程的影响。
观察在A/D对含有噪声的信号采样，采用一阶惯性滤波及后，信号与噪声幅值的变化情况。
观察在A/D对含有噪声的信号采样，采用四点加权平均滤波后，信号与噪声幅值的变化情况。
实验步骤：
一．微分与平滑
按照实验指导书图3.1-2连接实验电路；
汇编、连接并分别装入程序3-1、3-2、3-4、3-5；
修改程序中的判别标志，程序实现微分功能；
启动程序，并修改Tk，观察系统输出端C点的波形。
二．保持实验
按照实验指导书图3.2-3连接实验电路；
汇编、连接并分别装入程序3-1、3-2、3-4、3-5；
修改程序中的判别标志，程序实现数字滤波功能；
启动程序，并修改Tk，观察D/A输出端OUT的波形。
实验数据记录：
分别画出微分与平滑实验中，不加微分正反馈与加入微分正反馈时，系统输出端的波形。
根据数字滤波实验结果，填写表3.2-2。
讨论：
微分正反馈对系统动态性能的影响。
数字滤波对提高系统抗干扰能力的影响。
实验三
实验题目：直流电机闭环调速系统
实验目的：
掌握PID控制器参数整定的方法。
加深理解闭环调速系统的工作原理。
掌握闭环系统控制器程序的编程方法。
实验环境：DICE-AT2实验箱、万用表
实验内容：
深刻理解实验程序4-1、exp1，并掌握其编程的方法。
观察采用比例控制规律调节系统时，比例时间常数对系统性能的影响。
采用临界比例度法，整定PID控制器的参数，并观察系统的动态特性。
掌握直流电机闭环调速系统的工作原理。
采用试凑法，整定PID控制器的参数，并观察系统的动态特性。
观察积分分离常数Ei取不同值时，系统动态性能的变化情况。
实验步骤：
按照实验指导书图4-2连接实验电路；
汇编、连接并分别装入程序4-1；
修改程序中的参数Kp、Ki、Kd，使程序实现比例控制规律；
按照临界比例度法整定PID控制器的参数，观察系统输出端C点的波形；
按照试凑法再次整定PID控制器的参数，观察系统输出端C点的波形；
调整Ei的值，重复5 ~ 7，直至系统获得满意的性能。
按照实验指导书图9-1连接实验电路；
汇编、连接并分别装入程序exp1；
在内存中修改程序，使Kp 1，Ki 0，Kd 0;
启动程序，观察系统输出端C点的波形；
按照试凑法整定PID参数的方法，依次整定程序中的参数Kp、Ki、Kd；
调整Ei的值，重复12 ~ 13，直至系统获得满意的性能。
实验数据记录：
画出按照图4-2连接电路时，比例系数为1时，系统的阶跃响应曲线；
写出按照图4-2连接电路时，程序使用经过调试后，所得的最优PID参数及Ei值，并画出此时系统的阶跃响应曲线。
写出按照图9-1连接电路时，系统性能最优时的Kp，Ki，Kd值，并画出系统的此时的阶跃响应曲线；
讨论：
PID参数及Ei值对系统性能的影响。
对直流电动机调速的方法，写出整体方案。
实验四
实验题目：综合设计实验：最小拍控制系统
实验目的：
加深理解最小拍控制系统的工作原理。
掌握最小拍有波纹控制器的设计及编程实现方法。
掌握最小拍无
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