工业计算机控制系统实验报告,计算机控制系统-实验报告.doc

计算机控制系统-实验报告

“计算机控制系统”实验报告注意事项：

1. 实验报告必须用学校规定的实验报告纸书写，截图与程序可以打印粘贴于实验报告纸上或附后；

2. 下述实验报告中的截图、程序与实验分析仅供参考，每个人的实验报告内容以个人的具体实验为准；

3. 某些实验中的参数设定与学号有关，见实验报告中的红色与蓝色字体文字，红色字体文字需用个人有关的学号替换，蓝色字体文字为对应的解释说明，写实验报告时需删除；

4. 实验报告写好后，请学习委员收集整理交至机械楼422，同一个实验按学号排好序叠成一叠，即四个实验四大叠，不能一个同学的四个实验放一块。

实验一 离散系统性能分析

一、实验目的

1．了解离散系统的基本概念与基本研究方法；

2．掌握离散系统的时域与频域数学模型；

3. 掌握离散系统的稳定性及动态性分析。

二、实验内容

给定离散系统结构框图如图1.1所示，为零阶保持器，，采样周期为Ts=1，开环增益为K，对该离散系统进行性能分析。

图1.1 离散系统结构框图

三、实验步骤

1. 建立离散系统的数学模型：

利用tf函数和c2d函数分别建立连续系统及离散系统的传递函数。

2. 绘制系统的

根轨迹：

利用rlocus函数绘制离散系统的根轨迹图，找出根轨迹和单位圆的交点，如图1.2。

图1.2 离散系统的根轨迹图

从图中可以看出根轨迹与单位圆的交点处的开环增益为K=0和K=2，即，使闭环系统稳定的K的范围是。绘制K=2时离散系统的幅频特性曲线和Nyquist曲线，观察其稳定性。

利用margin函数和dnyquist函数绘制K=2时离散系统的幅频特性曲线Bode图和Nyquist曲线分别见图1.3和图1.4。

图1.3 离散系统的幅频特性曲线

图1.4 离散系统的Nyquist曲线

从系统的幅频特性曲线可知，当K=2时相角裕量为0，增益裕量为0；由Nyquist曲线可知，当K=2时曲线恰好穿过(-1,0)点。所以，当K=2时系统处于临界稳定状态，即系统稳定时K的取值范围(0,2)。

3. 分析系统的阶跃响应：

给K赋不同的值，利用dstep函数观察相应的阶跃响应曲线。K=1,2,3时，闭环系统的阶跃响应曲线分别如图1.5-图1.7所示。

图1.5闭环系统的阶跃响应曲线(K=1)

图1.6 闭环系统的阶跃响应曲线(K=2)

图1.7 闭环系统的阶跃响应曲线(K=3)

由上图可知，当K=1时，闭环系统稳定，阶跃响应曲线收敛，并且系统的稳态误差为0；当K=2时，闭环系统临界稳定，阶跃响应曲线等幅震荡；当K=3时，闭环系统不稳定，阶跃响应曲线很快发散。这与前面对K值的分析结果是一致的。

4. 分析采样周期对系统稳定性的影响：

在临界稳定的系统中，分别取采样周期Ts=0.5s和Ts=2s，计算系统的阶跃响应，响应曲线如图1.8和图1.9所示。

图1.8 闭环系统的阶跃响应曲线(K=2，Ts=0.5s)

图1.9 闭环系统的阶跃响应曲线(K=2，Ts=2s)

从上图可知，离散控制系统的稳定性不仅与开环增益有关，还与采样周期有关。原本临界稳定的系统，在缩短采样周期后变得稳定；加大采样周期则使得系统不稳定。

实验二 数字PID控制器设计

一、实验目的

1．了解PID控制的基本原理及特点；

2．掌握数字PID控制器设计的方法；

3. 掌握PID控制器各项参数对系统动态特性及稳态特性的影响。

二、实验内容

PID控制系统框图如图2.1所示，其中为零阶保持器，，设T=0.1s，分析不同的PID参数对系统性能的影响。

图2.1 PID控制系统框图

三、实验步骤

1. PID控制器为，比例系数分别取时，系统的阶跃响应如图2.2：

图2.2 不同比例系数时的阶跃响应

(a) (b) (c) (d)

2. PID控制器为，比例系数为1，积分时间常数分别取时，系统的阶跃响应如图2.3：

图2.3 不同积分时间常数时的阶跃响应

(a) (b) (c) (d)

3. PID控制器为，比例系数和积分时间常数都取为1，微分时间常数分别取时，系统的阶跃响应如图2.4：

图2.4 不同微分时间常数时的阶跃响应

(a) (b) (c) (d)

4. 在PID控制器中，设定比例系数、积分时间常数和微分时间常数分别为学号的后三位(比如：学号为201315020108，则比例系数、积分时间常数和微分时间常数分别为1,0,8；学号为201315020239，则比例系数、积分时间常数和微分时间常数分别为2,3,9)，系统的阶跃响应如图2.5：

图2.5 系统阶跃响应

三、实验分析

从以上实验分析可知，在PID控制系统中，随着比例系数加大，系