本文介绍了在ORBSLAM2基础上实现3D地图的保存和加载，以适应单目或双目相机的场景。通过对比两个方案，展示如何保存关键帧和3D地图点，并成功实现稀疏点云地图的自由移动查看。
项目任务
- 通常研究orbslam_2的见图效果是通过截图来观察最终的结果，去分析。但是就会有所限制，截图得到的只是一个平面，并不是随意移动的点云地图。
- 保存点云并重新加载成地图方便二次开发，适用于本项目中的将稀疏点云地图转换成最终的可用于导航的语义地图的算法测试，省去了每次都重新构图的麻烦。
实现方案
方案1： ORBSLAM2_with_pointcloud_map
简介： ORBSLAM2_with_pointcloud_map这个算法是高翔博士在orbslam_2算法的基础上修改增加了点云模块，可以保存并且加载点云地图.
测试效果：
从该图中可以看出在orbslam建图的过程中可以保存点云为pcd格式，如左上角所示。将此pcd文件用pcl_viewer打开，效果如下。
最后发现，这种方法只能用于深度摄像机拍摄的画面，构建的点云地图是根据深度图像和rgb图像的，而且生成的点云是属于稠密地图的，无法用于本
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