用matlab编程仿真分析多智能体群集控制和多机器人系统编队,多机器人编队（三）基于关联矩阵的多智能体编队稳定性分析...

最新推荐文章于 2024-09-29 08:22:04 发布

addytan

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文章标签：用matlab编程仿真分析多智能体群集控制和多机器人系统编队

本文介绍了基于关联矩阵的多智能体编队稳定性分析，通过MATLAB仿真探讨多机器人系统的控制。作者解析了图论基础，包括有向图、关联矩阵和拉普拉斯矩阵，并展示了如何利用这些概念进行系统稳定性分析。通过李雅普诺夫函数证明了系统指数型收敛，确保了编队的稳定性。文章适用于对多机器人编队控制感兴趣的读者。

摘要由CSDN通过智能技术生成

作者在读学校Singapore University of Technology and Design

参考文献

_Dimarogonas D V, Johansson K H. Stability analysis for multi-agent systems using the incidence matrix: Quantized communication and formation control[J]. Automatica, 2010, 46(4): 695-700._

本文是对两位大牛文章中最简单的一部分内容进行的一些分析和讲解，对于多智能体或多机器人编队的应用会有很大帮助，因此提前将这篇文章放在开头，后续更复杂的分析由于受众有限大家感兴趣可以搜索并阅读原文自行推导。对于没有图论基础的同学请先去了解==图、有向图、关联矩阵、邻接矩阵、拉普拉斯矩阵==的基础定义。

图论基础

首先对于机器人编队结构可以用有向图 \mathcal{G}=(\mathcal V,\mathcal E) 表示，其中\mathcal V={1,2,…,N}表示图有N个顶点，\mathcal E则表示由顶点组成的边E\subset \mathcal V\times \mathcal V，这里我们可以用邻接矩阵表示出多机器人编队的图，详细见作者《多机器人协同编队算法原理及实现》一文。但是本篇将用另一个重要的矩阵——关联矩阵(incidence matrix)\mathcal B(\mathcal G)=(b_{ij}) 来进行稳定性分析及表示，如果