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原创 源码获取 | matlab各类仿真代码获取方式
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2023-03-03 07:45:50
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原创 完整代码、论文复现、期刊合作、论文辅导及科研仿真定制事宜
多配送中心车辆路径优化mdvrptw，同时取送货车辆路径优化，多车场多车型车辆路径优化，考虑充电桩电车车辆路径优化，考虑客户满意度车辆路径优化。、零空闲流水车间调度问题NIFSP、分布式置换流水车间调度问题 DPFSP、阻塞流水车间调度问题BFSP。1.3.2 带时间窗带容量车辆路径规划问题研究（vrp、VRPTW、CVRP）3.1.1 车牌、交通标志识别（新能源、国内外、复杂环境下车牌）1.3.1 旅行商问题研究（TSP、TSPTW、MTSP）3.1.5 字符识别（字母、数字、手写体、汉字、验证码）
2022-09-25 11:58:09
3185
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原创 获取Matlab相关代码
1 智能算法及应用1.1 优化求解（单目标和多目标）1.2 生产调度（装配线调度、车间调度）1.3 路径规划（tsp问题、vrp问题、机器人路径规划）1.4 三维装箱1.5布局优化（背包问题、选址、无线传感器节点部署）2 神经网络预测与分类2.1 bp预测2.2 lssvm预测2.3 svm预测2.4 cnn预测2.5 ELM预测2.6 KELM预测2.7 ELMAN预测2.8 LSTM预测2.9 RBF预测3 图像处理算法3.1 图像识别
2021-12-28 20:27:58
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原创 【车辆路径规划】基于人工势场法（APF）与快速探索随机树（RRT）算法实现全向车辆路径规划附matlab代码
近在深耕全向车辆导航技术时，人工势场法（APF）与快速探索随机树（RRT）算法的融合路径规划方案让我印象深刻——全向车辆虽具备灵活移动的优势，但在复杂动态环境中，单一算法往往难以兼顾路径平滑性与避障可靠性，而APF与RRT的融合方案，恰好实现了“平滑导航+高效避障”的双重目标，这也是当前全向车辆路径规划的核心优化方向。对于关注全向AGV、服务机器人等领域的朋友来说，搞懂这种融合算法的原理与实现逻辑，至关重要。
2025-12-31 17:54:38
792
原创 【WSN】城市峡谷环境对全球导航卫星系统（GNSS）几何精度稀释GDOP的影响，模拟城市高楼遮挡部分卫星后，计算剩余可见卫星的 GDOP 值，并可视化卫星分布、遮挡情况与接收机位置关系附matlab代
最近在研究GNSS在城市复杂环境中的应用时，城市峡谷对定位精度的影响让我印象深刻——很多时候在开阔地定位精准的GNSS设备，一进入高楼林立的城区就会“失灵”，而这背后的核心影响因素之一，就是几何精度稀释（GDOP）的变化。对于关注GNSS定位、自动驾驶导航或城市测绘的朋友来说，搞懂城市峡谷如何影响GDOP，以及如何通过模拟计算和可视化分析这种影响，至关重要。
2025-12-31 17:53:23
721
原创 【路径规划】基于 RRT星结合小能量轨迹计算实现机器人路径规划附matlab代码
最近在研究机器人自主导航技术时，我被“RRT星结合小能量轨迹计算”的路径规划方案深深吸引。在这之前，我也真切感受到传统路径规划技术的痛点——比如普通RRT算法规划的路径曲折冗余，常规轨迹计算忽略能量消耗导致机器人续航不足。而这种融合方案，就像给机器人装上了“智能探路+节能导航”双引擎，完美实现了“高效避障+低耗行驶”的双重目标，这也是当前移动机器人路径规划的核心优化方向。
2025-12-31 17:51:05
789
原创 【组合导航】全球导航卫星系统、惯性及多传感器组合导航系统原理附matlab代码
最近在深耕组合导航领域时，我被GNSS+惯性+多传感器的融合方案深深吸引。在这之前，我也真切感受到单一导航技术在复杂场景下的无力——比如GNSS在遮挡环境中失灵，惯性导航随时间漂移。而这种多源融合的思路，就像给导航系统装上了“全景感知+稳定核心”，完美实现了“1+1+N>N+1”的效果，这也是当前高精度导航的核心发展方向。
2025-12-31 17:49:10
507
原创 【信息融合】基于卡尔曼滤波实现多车辆 GNSS UWB 融合定位附matlab代码
最近在研究多车辆定位技术的过程中，我接触到了一种非常实用且高效的方案——基于卡尔曼滤波的GNSS-UWB融合定位。在深入了解它之前，我和大家一样，对单一定位技术的局限性深有体会。但随着研究的深入，我被这种“1+1>2”的信息融合思路和优秀的定位性能所吸引。基于卡尔曼滤波的GNSS-UWB融合定位，简单来说，是将全球导航卫星系统（GNSS）和超宽带技术（UWB）的定位信息，通过卡尔曼滤波算法进行融合处理。这就好比给车辆定位系统配备了“双感知+智能大脑”，既发挥两种定位技术的优势，又通过滤波算法弥补各自缺陷。
2025-12-31 17:40:42
443
原创 【灰狼算法】一种改进的灰狼平衡优化器（GWEO），将灰狼优化（GWO）和平衡优化器（EO）的搜索机制进行了整合附Matlab代码
最近在研究优化算法的过程中，我接触到了一种非常有趣且强大的算法 —— 改进的灰狼平衡优化器（GWEO）。在深入了解它之前，我和大家一样，对它感到陌生。但随着研究的深入，我被它独特的设计思路和优秀的性能所吸引。GWEO 算法，简单来说，是将灰狼优化（GWO）和平衡优化器（EO）的搜索机制进行了巧妙整合。这就好比把两种强大的武器合二为一，创造出了一种更具威力的新武器。GWO 算法模拟了灰狼群体的社会等级和捕食策略，通过多个搜索代理在解空间中寻找最优解，具有简单、易实现、参数少等特点。
2025-12-31 17:38:54
313
原创 【数据分析】利用状态空间模型对GNSS数据垂直分量进行时间序列分析附matlab代码
GNSS（全球导航卫星系统）数据的垂直分量（如高程变化）是地壳形变监测、海平面上升评估、精密工程沉降监测等领域的核心数据源。GNSS垂直分量时间序列包含了长期趋势（如地壳缓慢抬升/沉降）、周期性波动（如潮汐、季节性降水影响）、突发异常（如地震前形变）以及随机噪声（如测量误差、大气扰动）等多重信息。但实际分析中存在三重核心挑战：一是时序数据受多种因素耦合影响，难以精准分离有效信号与噪声；二是数据可能存在缺失、异常值等问题，影响分析可靠性；
2025-12-31 17:31:19
490
原创 互动环境下分布式电源与电动汽车充电站的优化配置方法研究【Matlab复现】
近年来,随着石油,煤炭,天然气等传统化石能源的逐渐枯竭,以及酸雨,雾霾,全球变暖等环境问题的日益严峻,使用风能,太阳能,水能,生物质能等可再生新能源的分布式发电技术,以及使用电力能源替代化石能源的电动汽车产业,受到了大量关注,并逐渐成为电力行业的热点问题.同时,随着电网智能化,信息化水平的不断提升,现代配电系统中各元素间的联系变得愈发紧密,相互间的互动行为也日益频繁,出现了一系列新兴的技术概念,控制方法和运行场景.在这一新兴的互动环境下,分布式电源及电动汽车充电站频繁地参与到配电系统的日常调控和运行中,其安
2025-12-31 17:28:30
502
原创 【双层模型】可再生能源发电与电动汽车的协同调度策略研究Matlab代码
本研究首先详细阐述了优化调度模型的求解方案，针对上下层模型分别采用二次规划、二阶锥规划算法进行求解。相较于智能算法，所选用的算法具备更快的求解速度与更高的求解精度。针对下层模型存在的非凸性问题，采用二阶锥松弛方法将原问题的非凸可行域松弛为凸二阶锥可行域，显著提升了求解效率与准确性；对于辐射型网络，基于二阶锥松弛建立的松弛模型具有严格性，通过二阶锥规划求解得到的下界值即为原问题的最优解。
2025-12-31 17:23:39
585
原创 电动汽车充放电V2G模型Matlab实现
本程序核心致力于构建电动汽车充放电V2G（Vehicle-to-Grid）模型，采用粒子群优化算法，在严格保障电动汽车用户出行需求的前提下，以工作区域内电动汽车最大化消纳商场基础负荷之余的光伏剩余电量为核心目标。基于光伏出力与工作区负荷的实时偏差，建立动态分时电价模型，通过该模型有效降低电网峰谷差、保障电网运行稳定性，同时提升电动汽车用户充放电体验满意度，实现电网与用户的双赢格局。
2025-12-31 17:21:53
380
原创 【数据驱动】基于Koopman 算子理论对恒化器模型进行数据驱动建模附Matlab代码
本文研究了基于数据驱动方法的恒化器动力学预测问题。我们基于库普曼算子理论构建了一个数据驱动模型（预测器），该模型仅通过测量系统的输入和输出，即可预测恒化器非线性动力学系统的未来状态。我们提出的预测器具有线性结构，可用于非线性恒化器的诊断、状态估计以及未来状态预测与控制。重要的是，这种线性预测器的生成方法完全是数据驱动的，且极为简便，其核心过程包括非线性数据变换（嵌入）以及在嵌入空间中求解线性最小二乘问题 —— 该问题即便对于大规模数据集也能轻松求解。
2025-12-31 17:18:22
294
原创 分布式光伏配电网集群电压控制Matlab实现
本程序参考文献为《含分布式光伏的配电网集群划分和集群电压协调控制》。该文献基于社团检测算法，构建了融合电气距离与区域电压调节能力的集群综合性能指标体系及网络划分方法；并在集群划分的基础上，进一步提出群内自治优化与群间分布式协调的双层电压控制策略，通过不同时间尺度下的策略协同，实现配电网全局电压的快速优化控制。其中，集群自治优化控制通过交替更新群内最优解与虚拟平衡节点电压，达成群内电压的实时快速调控；
2025-12-31 17:17:27
508
原创 SOO-BP+MOPSO，恒星振荡优化算法优化BP神经网络+多目标粒子群算法！（Matlab完整源码和数据），恒星振荡优化算法（Stellar oscillation optimizer，SOO）
在工业预测、智能分类、环境监测等实际场景中，优化问题往往涉及多目标约束（如模型精度、训练耗时、复杂度、能耗等），且传统 BP 神经网络存在易陷入局部最优、收敛速度慢、初始权重阈值敏感等缺陷。恒星振荡优化算法（Stellar Oscillation Optimization, SOO）是一种模拟恒星径向 / 非径向振荡物理机制的新型智能优化算法，具备全局探索能力强、收敛稳定性高的优势；多目标粒子群算法（MOPSO）则擅长处理多目标优化问题，能生成帕累托（Pareto）最优解集。本文提出的。
2025-12-31 17:15:57
440
原创 PSO-GRU回归+SHAP分析+多输出+新数据预测！Matlab代码实现
在多输出时序回归预测领域——无论是多站点电力负荷同步预测、多维度环境指标（温度、湿度、PM2.5）联合预测，还是多设备运行参数趋势协同预测——GRU（门控循环单元）凭借其简化的门控机制（重置门、更新门），在兼顾时序依赖捕捉能力的同时，具备更高效的训练效率，成为多输出场景的优选模型。但实际应用中存在三重核心痛点：一是GRU模型的超参数（如隐藏层神经元数、学习率）难以精准调试，影响预测精度；二是多输出场景下模型的“黑箱特性”更突出，无法明确各特征对不同输出目标的影响差异；
2025-12-31 17:12:00
335
原创 SHAP分析 | LSTM神经网络对数据进行回归预测SHAP特征重要性分析MATLAB代码
在时序数据回归预测领域——无论是电力负荷预测、股票价格走势预测，还是工业设备故障趋势预测——LSTM（长短期记忆网络）凭借其对时序依赖关系的强大捕捉能力，成为众多开发者的首选模型。但LSTM也存在一个典型痛点：它是一种“黑箱模型”，即便能输出高精度的预测结果，我们也很难说清“哪些特征在预测中起了关键作用”“特征如何影响预测结果”。这种黑箱特性不仅让模型的可解释性大打折扣，也给特征工程优化、模型迭代升级带来了阻碍。
2025-12-31 16:57:18
551
原创 【无人机三维路径规划】基于双向快速探索随机树（B-RRT）算法实现四旋翼无人机路径规划附matlab代码
四旋翼无人机凭借其机动灵活、可垂直起降的特性，已广泛应用于航拍测绘、电力巡检、应急搜救等领域。但这些应用场景往往伴随着复杂的三维环境——城市中的高楼峡谷、山林间的崎岖地形、工业区的管线交错，都对无人机的路径规划能力提出了严苛要求。对于四旋翼无人机而言，理想的三维路径不仅要能精准规避所有障碍物，还需兼顾路径平滑性以适配其动力学特性，避免频繁姿态调整导致的能耗激增与稳定性下降。
2025-12-31 16:53:16
674
原创 【无人机三维路径规划】基于RRT结合APF算法解决 3D 空间中的障碍物规避路径搜索问题附matlab代码
在无人机应用场景不断拓展的今天，从城市低空物流配送、电力巡检，到山地搜救、矿山测绘，无人机往往需要在复杂的三维空间中自主完成飞行任务。想象一下，一架物流无人机需要穿越高楼林立的城市峡谷，避开交错的电线和突发的障碍物；一架搜救无人机要深入地形崎岖的山谷，在茂密的树林间精准定位被困人员。这些场景的核心痛点，都指向了同一个关键技术——三维路径规划与障碍物规避。传统路径规划算法在面对三维复杂环境时，要么难以快速搜索到可行路径，要么在避障灵活性上存在短板。
2025-12-31 16:35:34
513
原创 【卫星】GNSS 反射信号覆盖仿真器，模拟 LEO低轨卫星接收GPS卫星的镜面反射信号，计算反射点位置、天线覆盖范围、入射角度、路径损耗和天线增益等关键参数附matlab代码
该套脚本基于输入的低轨（LEO）卫星轨道，计算全球定位系统（GPS）星座双基地几何结构中的镜面反射点位置。随后，将天线波束建模为具有输入孔径角的椭圆锥体，确定哪些反射信号被捕获（即位于建模天线覆盖范围内的镜面反射点）。仿真结果包括仿真时间间隔内捕获信号的镜面反射点位置及数量。输出结果还包含反射信号的三个相关特征：入射角、漫反射路径损耗；若提供天线方向图文件，还将输出每个反射信号的接收天线增益。上述结果均提供全球覆盖范围及阿根廷领土范围内的数据。脚本还会给出有限时间序列内信号存在情况的统计信息。
2025-12-31 16:32:55
509
原创 【滤波跟踪】基于卡尔曼滤波器融合GPS位置观测和IMU陀螺仪、加速度计惯性测量数据，实现高精度的姿态、速度和位置估计附matlab代码
在科技飞速发展的今天，我们对高精度定位与状态估计的追求从未停止。想象一下，一辆自动驾驶汽车在繁华的都市街道中穿梭，高楼大厦林立，GPS 信号时而被遮挡，时而受到干扰。然而，它却能如经验丰富的老司机一般，精准地规划路线，巧妙地避开障碍物，平稳地抵达目的地。再看那翱翔于天空的无人机，在复杂多变的气象条件下，穿越山谷、绕过高楼，依旧能够稳定地执行拍摄、测绘等任务。它们是如何做到的呢？
2025-12-31 16:32:15
501
原创 【路径规划】基于RRT、RRT-star和RRT-u算法算法实现机器人路径规划附matlab代码
在机器人自主导航领域，路径规划是保障机器人高效、安全完成任务的核心技术，其核心目标是在复杂环境中为机器人规划出一条从起点到终点、满足避障要求、符合运动约束的可行路径。快速搜索随机树（RRT）算法凭借其无需预先构建环境模型、空间搜索效率高的优势，成为复杂未知环境下路径规划的主流方法；RRT-star作为RRT的改进算法，通过路径重连机制实现了最优路径搜索；RRT-u（RRT-uniform）则通过均匀采样策略优化了搜索分布，提升了算法的稳定性与路径质量。
2025-12-31 16:26:57
447
原创 【车辆控制】基于ROS-RRT和模糊控制的智能车路径规划附matlab代码
在智能驾驶、自主导航机器人等领域，智能车的精准路径规划是保障行驶安全与效率的核心技术。路径规划的核心目标是在复杂环境中为智能车规划出一条从起点到终点、满足避障要求、符合行驶约束的最优路径。ROS（机器人操作系统）作为开源的机器人开发框架，为智能车路径规划提供了模块化的开发环境与丰富的工具包；RRT（快速搜索随机树）算法凭借其高效的空间搜索能力，适合解决复杂环境下的路径规划问题；模糊控制则能有效处理智能车行驶过程中的不确定性与非线性特性，提升路径跟踪的稳定性。
2025-12-30 16:07:03
581
原创 【手臂控制】基于Zajac的Hill型肌肉模型模拟肱二头肌PID控制器控制手臂运动附Matlab代码
在机器人运动控制、康复医疗设备研发等领域，精准模拟人体手臂运动规律并实现有效控制，是提升设备适配性与控制精度的核心需求。人体手臂运动的动力核心源于肌肉收缩，而Zajac提出的Hill型肌肉模型作为经典的肌肉力学模型，能够精准刻画肌肉在收缩过程中的力-长度-速度关系，为手臂运动模拟提供了可靠的生物力学基础。本文聚焦基于Zajac的Hill型肌肉模型，构建肱二头肌驱动的手臂运动PID控制模拟系统，通过Hill型肌肉模型建模肱二头肌的收缩特性，结合PID控制器实时调节肌肉驱动力，实现手臂指定运动轨迹的精准跟踪。
2025-12-30 16:04:51
790
原创 【故障分析】计及连锁故障传播路径的电力系统N-k故障场景筛选模型附Matlab代码
在电力系统安全稳定运行领域，连锁故障引发的大面积停电事故严重威胁能源供应可靠性，N-k故障场景下的优化调度与故障筛选成为保障系统安全的核心技术。本文基于参考文献《计及连锁故障传播路径的电力系统 N-k 多阶段双层优化及故障场景筛选模型》，聚焦上层模型复现工作，以IEEE39节点系统为测试案例，构建“故障模拟-调度优化-结果分析”的完整复现框架。
2025-12-30 16:01:43
830
原创 计及需求侧响应日前—日内两阶段鲁棒备用优化附Matlab代码
本程序可复现文献《计及需求侧响应日前—日内两阶段鲁棒备用优化》的研究成果。以6节点系统为算例，综合考量风电出力不确定性与电力设备N-k强迫停运等因素，旨在增强电力系统应对各类不确定性扰动的鲁棒性。研究基于鲁棒优化模型对系统运行备用进行优化配置，核心目标为最小化电网在最恶劣运行场景下的调整成本，保障电网安全可靠运行。针对所构建的两阶段三层优化问题，采用列与约束生成算法（CCG算法）完成求解。
2025-12-30 15:54:43
462
原创 【分布鲁棒】多源动态最优潮流的分布鲁棒优化方法Matlab代码
本程序核心复现《多源动态最优潮流的分布鲁棒优化方法》研究成果。针对大规模清洁能源并网引发的电力系统鲁棒性与经济性协调难题，构建含风–光–水–火多能源类型的分布鲁棒动态最优潮流模型。采用分布鲁棒优化方法，将风光能源出力的不确定性刻画为包含概率分布信息的模糊不确定集；该模糊不确定集被构造为以风光预测误差经验分布为中心、Wasserstein距离为半径的Wasserstein球。模型优化目标为：在风光预测误差服从上述模糊不确定集中极端概率分布的约束条件下，最小化系统运行成本。
2025-12-30 15:51:50
676
原创 SHAP分析 | 基于BiLSTM神经网络的回归预测模型，结合SHAP可解释性分析MATLAB实现
在信号处理的广泛应用场景中，时序数据回归预测与自适应波束成形分别聚焦于“时序特征挖掘与预测”和“空间信号增强与干扰抑制”，二者均以“精准处理数据、提升应用性能”为核心目标。其中，时序数据回归预测（如能源负荷、环境参数、金融走势预测等）的精准结果是决策制定的关键支撑，但传统神经网络模型（如BiLSTM）虽能高效捕捉时序数据的双向长短期依赖关系，却因“黑箱”特性难以解释预测结果的生成逻辑，导致模型在医疗、能源调度等高可靠性要求场景中的信任度与应用受限。
2025-12-30 15:49:15
437
原创 SHAP分析 | 基于GRU神经网络的回归预测模型，结合SHAP可解释性分析MATLAB实现
在信号处理的广泛应用场景中，时序数据回归预测与自适应波束成形分别聚焦于“时序特征挖掘与预测”和“空间信号增强与干扰抑制”，二者均以“精准处理数据、提升应用性能”为核心目标。其中，时序数据回归预测（如能源负荷、环境参数、金融走势预测等）的精准结果是决策制定的关键支撑，但传统神经网络模型（如GRU）虽能高效捕捉时序数据的长短期依赖关系，却因“黑箱”特性难以解释预测结果的生成逻辑，导致模型在医疗、能源调度等高可靠性要求场景中的信任度与应用受限。
2025-12-30 15:46:32
701
原创 GWO-SVMD灰狼算法优化逐次变分模态分解（15种不同的适应度）MATLAB代码
摘要: 信号分解是信号处理领域的关键环节，其目标在于将复杂信号分解为若干个具有物理意义的本征模态函数 (Intrinsic Mode Functions, IMFs)。近年来，变分模态分解 (Variational Mode Decomposition, VMD) 作为一种新型的自适应信号分解方法，凭借其优异的抗噪性和分解效率，受到了广泛关注。然而，VMD 方法的分解结果受惩罚因子和模式个数等参数的影响较大，参数选择的不当会导致分解效果欠佳。
2025-12-30 15:29:38
598
原创 NRBO-CNN-BiLSTM、CNN-BiLSTM、BiLSTM牛顿-拉夫逊优化算法+三模型光伏功率多变量时间序列预测对比
在新能源发电领域，光伏功率受光照强度、环境温度、风速等多种气象因素影响，呈现出强随机性、波动性和非线性的时序特性，精准的光伏功率预测是保障电网稳定运行、优化能源调度的核心前提。现有光伏功率预测模型多存在参数设置依赖经验、多变量时序特征挖掘不充分、不同模型对比验证繁琐等问题。为此，本文提出一种原创未发表的基于NRBO-CNN-BiLSTM、CNN-BiLSTM、BiLSTM三模型的多变量时间序列光伏功率预测一键对比方案，依托Matlab代码实现全流程自动化运行。
2025-12-30 15:26:21
721
原创 未发表！特征提取+组合模型+集成学习！OCSSA-VMD-Transformer-GRU-Adaboost轴承故障诊断附Matlab代码
在工业设备健康监测领域，轴承作为旋转机械的核心传动部件，其故障诊断的精准性直接关系到设备运行安全与生产效率。传统轴承故障诊断方法存在特征提取不充分、复杂工况下泛化能力弱等问题，难以满足现代工业对设备精准运维的需求。为此，本文提出一种未发表的融合“特征提取+组合模型+集成学习”的轴承故障诊断方案——OCSSA-VMD-Transformer-GRU-Adaboost模型。该方案通过改进麻雀搜索算法（OCSSA）优化变分模态分解（VMD）参数，实现故障信号的精准自适应分解；
2025-12-30 15:21:45
697
原创 【心率呼吸率】基于数字带通滤波器提取心率HR和呼吸率RR附Matlab代码
在生物医学信号处理领域，心率（HR）和呼吸率（RR）的精准提取是健康监测、疾病预警等应用的核心基础。基于数字带通滤波器的提取方案，凭借其对特定频率信号的选择性筛选能力，成为低成本、高可靠性的经典技术路径。该方案通过针对性设计滤波器参数，从混杂噪声的原始生理信号中分离出心率相关的脉搏波信号和呼吸相关的胸腹部起伏或气流信号，实现HR与RR的精准量化，为后续健康评估提供可靠数据支撑。要实现HR与RR的精准提取，首先需明确二者对应的生理信号频率范围，这是数字带通滤波器参数设计的核心依据。
2025-12-30 15:07:50
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原创 200种组合算法+优化TCN时间卷积神经网络+SHAP分析+新数据预测+多输出！深度学习可解释分析，强烈安利，粉丝必备！
当前，自适应波束成形算法的发展正朝着多技术融合的方向迈进，其中“200种组合算法+优化TCN时间卷积神经网络+SHAP分析+新数据预测+多输出”的技术体系，为算法性能提升与可解释性增强提供了全新路径。这种融合架构打破了传统自适应算法的单一优化模式，通过多维度技术协同，实现了波束成形在复杂动态环境下的精准适配与透明化分析。200种组合算法的构建，并非简单的算法堆砌，而是基于不同自适应波束成形核心算法（如LMS、RLS、Capon及其改进版本）的特性，结合场景需求进行的模块化组合与参数寻优。
2025-12-30 15:05:40
788
原创 【路径规划】基于A、RRT、目标偏向 RRT、路径裁剪目标偏向RRT、APFG-RRT、RRT-Connect 六种主流路径规划算法实现机器人路径规划附matlab代码
想象一下，你操控着一个机器人，它正身处一个充满各类障碍物的复杂环境中，比如一个堆满了箱子和杂物的仓库，或是布满巨石和沟壑的野外。你的目标是让机器人从当前位置出发，顺利抵达指定地点，完成货物搬运、探索未知区域等任务。此时，机器人该如何规划出一条安全、高效的行进路线，避开沿途的障碍物，成为了实现任务目标的关键所在。这，便是路径规划算法的核心使命。路径规划算法，宛如赋予机器人智慧的 “大脑”，能够依据环境信息和目标位置，为机器人计算出一条从起点到终点的最佳或可行路径。
2025-12-30 00:03:49
750
原创 基于双虚拟领航员+人工势场APF+数据驱动神经网络控制的4艘欠驱动水面船舶USV 包容控制+障碍规避+事件触发” 一体化仿真系统，解决强扰动+单障碍场景下的分布式协同控制问题附Matlab代码
在海上搜救、海洋勘探、港口安防等海事应用领域，欠驱动水面船舶（USV）编队的分布式协同控制是提升作业效率与任务可靠性的核心技术。欠驱动USV存在推进器与舵机耦合、姿态响应滞后等固有特性，加之海洋环境中强风、巨浪、海流等强扰动干扰，以及航行区域内礁石、浮标等静态障碍的存在，使得编队在实现“队形保持、协同航行、障碍规避”一体化目标时面临多重难题。传统无人艇编队控制方法多采用单一领航员+传统控制策略，难以兼顾队形稳定性与障碍规避灵活性，且对强扰动的适应性较差。
2025-12-29 23:52:28
642
原创 【3D点云定位】基于不变 EKF 进行估计3D点云集的点直接用于测量以更新预测状态附 matlab代码
在自动驾驶、机器人导航、三维测绘等领域，3D点云定位是实现自主运动的核心技术，其目标是通过激光雷达等传感器获取的3D点云数据，精准估计载体（车辆、机器人）的位姿状态（位置与姿态）。传统3D点云定位方法常需先对做点云特征提取与匹配，再进行状态更新，但特征提取过程易受动态障碍物（行人、车辆）、环境光照变化、遮挡等因素影响，导致匹配失效或误差累积；同时，常规滤波算法（如标准EKF）在处理三维位姿这种具有李群结构的状态时，易因线性化近似引入误差，降低定位精度。
2025-12-29 23:44:33
672
原创 【优化求解】ADMM应用于水蜜桃采摘配送联合优化问题附Matlab代码
微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电、MPPT优化、家庭用电、电/冷/热负荷预测、电力设备故障诊断、电池管理系统（BMS）SOC/SOH估算（粒子滤波/卡尔曼滤波）、 多目标优化在电力系统调度中的应用、光伏MPPT控制算法改进（扰动观察法/电导增量法）、电动汽车充放电优化、微电网日前日内优化、储能优化、家庭用电优化、供应链优化\智能电网分布式能源经济优化调度，虚拟电厂，能源消纳，风光出力，控制策略，多目标优化，博弈能源调度，鲁棒优化。接下来从问题建模入手，逐步深入ADMM的适配与实现细节。
2025-12-29 23:28:49
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原创 【无人机三维路径规划】基于RRT算法实现无人机三维路径规划附matlab代码
在无人机航拍、电力巡检、物流配送、应急救援等实际应用场景中，三维路径规划是保障无人机安全、高效完成任务的核心技术。无人机需在复杂的三维空间（含建筑物、山体、电线、树木等静态障碍物，以及鸟类、其他飞行器等动态干扰）中，从起始位置精准抵达目标位置，同时满足飞行姿态约束、动力性能限制等要求。传统路径规划方法（如A*、D*算法）在高维三维空间中易陷入局部最优，且对复杂障碍物的适应性较差，难以满足无人机动态作业需求。
2025-12-29 23:27:08
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