计算机控制系统如图所示 采样周期,计算机控制系统第五章.doc

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计算机控制系统第五章.DOCEvaluationWarning:ThedocumentwascreatedwithSpire..A5-5对如图所示的火星漫游车控制系统,试用z平面根轨迹法釆用零极点对消技术设计D⑵。设计要求为:(1)超调量<20%,调节时间rs<2s,上升时间<0.7so(2)速度误差系数心>5。采样周期T=0.1So控制系统的主要任务就是保证漫游车对斜坡输入信号r(r)=r,r>0具有较好的动态跟踪性能。干扰N(s)力(0=1,/>0心)漫游车位置解:1、设计指标与理想Z平面极点采样周期T=o.ls,设计指标为(1)超调量oV20%;带入公式:a%= x100%<20%,求得:§> =0456(2)上升时间tr<0.7,带入公式:片=兀vop,求得:/肌($)>2.92(3)Tx/m(s)=0.1X2.92=0.292rad=16.62°(4)超调时间ts<2s,带入公式:。匕熙<2,求得:/?e(5)>1.75,则g-77?e(S)=g-0.175=0.8394在Z平面上,画岀§>0.456的对数螺旋线>R<0.8394的同心圆以及B>T/m(s)(即8=16.62°)的射线,3条特征曲线包围的部分即为满足以上指标的z平面极点位置。0.80.60402wT=292^>0.2 04 06 08% ・08 -06 -0.4 ・02(1)MATLAB相关程序:w=0:0.01:pi*2;x=0.8394*cos(0.5*w);y=0.8394*sin(0.5*w);x1=cos(l6・62*pi/l80);yl=sin(16.62*pi/180);zgrid(0.456,0);holdon;plot(x,y);plot([0,xl],[0,yl]);plot([0,0|,[0,l|,Y);plot(卜1,1],[0,0],':');axisequal;axis([-l101])gtext(,R=0.8394,)gtext(,wT=2.92*0.1')2・设计数字控制器D⑵(1)被控对象的脉冲传递函数G(s)=(s+]):s+2)G(z)=Z匚p=G(s)]利用matlab命令:num=[l];den=[l32];[n,d]=c2dm(num,den,0.1,‘zohJ可计算dhn=0 0.0045 0.0041d=1.0000 -1.7236 0.74080.0045z+0.0041 z+0.9111八k7_z2-1.7236z+0.7408-* (z-0.8182)(z-0.9504)(2)进行离散控制器设计时,为了简化,先取控制器为纯比例环节,即设D⑵二灯,为了确定使系统满足要求的kd,绘制系统的根轨迹,如下图所示。Matlab相关代码为:numG二[0.0045,0.0041];denG=[1,-1.7236,0.7408];;rlocus(numG,denG)RootLocus.cxvAJeuaew-RealAxis系统根轨迹没有进入期望极点范围,不能达到设计指标,因此,需加入具有动态特性的控制器。(3)离散根轨迹设讣采用零点对消原系统极点,可以看到,由于原系统不具有积分环节,所以为了达到速度误差系数心〉5的条件,在控制器屮必须配置一个枳分环节。D(z)=kc(z-Q8182Xz-0.9504)此吋的开环传递函数为:同时配置一个

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