linux操作系统导航,基于嵌入式Linux操作系统的导航计算机系统设计

工学硕士学位论文

基于嵌入式Linux操作系统的导航

计算机系统设计

黄正仙

哈尔滨工业大学

2008年6月

国内图书分类号：TP368.2

国际图书分类号：621.3

工学硕士学位论文

基于嵌入式Linux操作系统的导航

计算机系统设计

硕士研究生：黄正仙

导师：曲延滨教授

申请学位：工学硕士

学科、专业：电气工程

所在单位：信息科学与工程学院

答辩日期：2008年6月

授予学位单位：哈尔滨工业大学

ClassifiedIndex：TP368.2

U.D.C：621.3

DissertationfortheMaster’sDegreeinEngineering

THEDESIGNOFANAVIGATION

COMPUTERSYSTEMBASEDON

EMBEDDEDLINUXOPERATINGSYSTEM

Candidate:HuangZhengxian

Supervisor:Prof.QuYanbin

AcademicDegreeAppliedfor:MasterofEngineering

Speciality:ElectricalEngineering

Affiliation:SchoolofInformationScienceand

Engineering

DateofDefence:June，2008

Degree-Conferring-Institution:HarbinInstituteofTechnology

捷联惯性导航系统是一种十分先进的惯性导航技术,通过导航计算机系统

实时计算出姿态矩阵,建立起数学平台,以数学平台代替传统平台式惯性导航

系统中的物理平台。导航计算机系统是整个导航系统的核心和关键,捷联惯性

导航系统正向高精度、高可靠性、低成本、小型化、数字化的方向发展,提出

一套合理的导航计算机系统设计方案,成为惯性导航系统的发展需要。

本文结合导航计算机系统的设计要求,提出一套基于嵌入式Linux操作系

统的导航计算机系统设计方案。选用ARM微处理器作为导航计算机系统的处

理器,在ARM硬件平台上,移植了嵌入式Linux操作系统,建立了导航计算机

系统的嵌入式系统硬、软件平台。高性能的ARM微处理器保证了导航计算机

系统的数据处理能力,并且具有丰富的接口,方便导航计算机系统与导航系统

中其它部分通信。采用ARM微处理器实现了单CPU的导航计算机系统,有效

地精简了导航计算机系统的体积。

在ARM硬件平台上移植了嵌入式Linux操作系统作为导航计算机系统的软

件平台。嵌入式Linux操作系统具有内核稳定、功能强大、移植性好等特点,

采用自由软件嵌入式Linux操作系统建立导航计算机系统的软件平台可以获得

较高性价比。在PC机的Linux操作系统环境下,采用交叉编译的方法,根据需

要裁减嵌入式Linux操作系统内核,交叉编译生成目标代码,下载到硬件平台

上实现导航计算机系统的软件平台。

建立起导航计算机系统的硬、软件平台后,编程实现一种导航算法。选用

基于角速度输入的导航姿态算法,通过PC机编程实现,再采用交叉编译的方法

生成导航计算机系统上可运行的导航应用程序,下载到导航计算机系统中。嵌

入式硬件平台、软件平台以及导航应用程序构建了整个导航计算机系统。

采用PC机编程模拟惯性元件,建立了导航计算机系统的运行环境,由导航

计算机系统运行,导航计算机系统的运行结果表明导航计算机系统能够顺利完

成导航计算机系统的