osm格式地图能修改路名吗_【聚焦】面向自动驾驶的高精度地图框架解析和实战...

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导读/  目前行业并没有通用的标准(OpenDrive并不是为自动驾驶设计的)，Autoware自动驾驶系统的矢量地图和地图引擎计划使用Lanelet2，本文我们就来了解并且上手一下Lanelet2高精度地图框架。

来源：hdmap

前面聊了一些如何制作较大规模的点云地图以及如何使用点云地图进行定位的方法，点云图是高精度地图的一部分，主要用于配准定位和作为高精度地图构建环节中的几何图层(能够反应路面几何结构和大量有效信息)，产品形态的高精度地图通常为包含大量交通要素语义和坐标信息的矢量地图，如何定义、构造这种面向自动驾驶业务的矢量地图，目前行业并没有通用的标准(OpenDrive并不是为自动驾驶设计的)，Autoware自动驾驶系统的矢量地图和地图引擎计划使用Lanelet2，本文我们就来了解并且上手一下Lanelet2高精度地图框架。

Lanelet2是什么？

准确地说，Lanelet2是一套面向自动驾驶(highly automated driving ，HAD)的地图框架，使用C++实现，下图描述了自动驾驶模块对于HAD map(为HAD服务的地图我们把它简称为HAD map)的使用情况：

HAD map很重要，一些图商也号称能够提供面向自动驾驶的高精度地图，但是真正开源的地图架构非常少，Lanelet2前身是Liblanelet，该框架作为map format驱动了 Bertha-Benz项目(奔驰的一个HAD原型车) ，Liblanelet提供了用于routing、动作规划乃至目标行为预测的C++接口，但是Liblanelet这个库存在一些短板，并不能支持上图中所示HAD系统中的许多功能，Lanelet2就是Liblanelet库的改进版。

地图格式(map format)目前来说是比较混乱的，开源领域用的最多的当属OSM的地图格式，OSM全称Open Street Map，是一个开源的、众包电子地图框架。

Lanelet2的设计理念

由上图可知HAD系统对于HD map的利用情况可以分为以下三个方面：

• 使用路网(road network)信息进行全局路线规划(routing)、行为决策以及目标预测；
• 需要结合车道和其他图层的信息的AD模块：诸如路径规划(path planning)、场景理解等；
• 需要直接访问图层元素的AD模块：主要是定位模块，将地图的某些图层(比如点云图)用于配准定位

  routing和path planning的区别：routing是指在导航中获取的从起点到终点的路线，是全局的规划，而path planning是指根据当前的全局规划选择接下来的100米的路径，包括走哪条车道、是否变道等，是局部的规划，两者相交(路径规划需要满足routing的要求)但不相同。

我们就从这三个方面理解Lanelet2的设计理念。

路网(Road network)

路网即地图中道路的拓扑关系，在传统的电子地图中，路网是地图的骨架，道路元素多是通过在路网基础上添加offset来表述的。HAD系统中，使用路网语义的主要目的之一就是产生routing，即起点到终点的全局路线，区别于粗粒度的电子导航routing，AD系统中的routing不仅需要知道车的路线(road级别)，还需要知道车道(lane)级别的信息，比如说可以走哪些车道、车道是不是公交专用道、车道能否变道、能否借道等等。 行为决策也和路网信息高度相关，目前的HAD系统里，行为决策的实现依然是基于交通规则的，对规则列表的适配需要结合routing信息。目标的预测也类似，道路交通中的目标预测一个重要的先验就是目标在多数情况下会在自己的车道上行驶或者遵循交通规则变道，针对不同的道路参与者，交通规则也不一定相同，所以，一个合格的自动驾驶地图，应当包含所有交通参与者的道路规则，比如说非机动车道以及行人可能出现的区域和运动的方向等。

车道和环境要素信息

车道的几何信息对于AD系统的规划尤其是动作规划尤为关键，HAD规划系统产生的轨迹并不一定严格遵循车道中心线，在安全和 车道道宽 允许的情况下动作规划模块通常倾向于产生平滑且舒适度高的轨迹，这就意味着我们不仅需要知道车道中心线的位置，车道的边缘坐标对于HAD系统也是非常有意义的。

物理元素

基于配准的定位需要直接访问某些地图中的某些物理元素，这些物理元素的类别和具体的定位方法相关。包括landmark(路标)、护栏、道路边缘等信息，HAD map理论上应该包含这些物理元素以支持基于地图的配准定位。 高度精度地图的另一大挑战就是保持地图的“新鲜度”，即始终处于最新的状态，显然地图包含的要素越多，需要更新的概率就越大，现代电子地图通常只包含已经预处理过的结构化数据，不包含基础的物理元素，那么一旦环境发生变化，就很难追踪环境变化对地图的影响。

lanelet2论文中的一个例子：假定我们拆除了一条道上的限速牌，那么相应的这块限速牌后的road section(路段)的限速也就应该被解除，但是实际上可能在路的另一侧还有一个限速牌，如果我们只是把速度作为道路的属性而不标注速度属性的信息源的话，就难以确定速度的来源是什么，也就是交通规则的来源。所以HAD map不仅要生产必要的交通要素，还应该包含交通要素的来源。

设计理念总结