leaflet通过经纬度定位_IMU：自动驾驶定位系统最后一道防线

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包括自动驾驶在内的任何新技术得到应用必须满足两个条件： (1)具备能创造价值的商业模式； (2)技术足够成熟。 对于第一点，业界没有太多的怀疑，因此关注的焦点在于技术成熟度。 评价自动驾驶汽车的技术指标很多，目前最受关注的主要是安全性、成本和运营范围(也就是L1-L5的等级划分中的ODD)。 这三个指标是相互关联的，例如，运营范围越小，应用场景越简单，成本越低，同时安全性越高，反之亦然。 因此竞争焦点在于，谁能在更大的运营范围内提供更安全和更低成本的解决方案，或提供支持这种方案的核心器件。 从目前的情况看，园区或室内的自动驾驶技术已经日趋成熟，而开放道路，尤其是城市环境下的全自动驾驶技术仍然处于研发和测试阶段。 这里面固然有感知层面的问题，目前的传感器对开放道路上的行人、动物等目标的检测能力仍然有待提高，但另一个容易被忽视的问题是定位的难度。在一个不大的固定区域内，定位问题可以通过基础设施改造和SLAM技术解决；在室内，UWB定位可以达到厘米级精度。然而，如果要设计一个可以在更大范围内自动驾驶的汽车，高精定位就成为一个挑战。 对于一辆自动驾驶汽车来说，高精定位有两层含义： (1)得到自车与周围环境之间的相对位置，即相对定位； (2)得到自车的精确经纬度，即绝对定位。 看到这里，很多人的第一反应是，人自己开车的时候，从来不知道自己的经纬度，为什么自动驾驶汽车一定要做绝对定位呢？ 其本质原因还是在于环境感知能力的差异。 人类可以仅凭双眼(和一些记忆、知识)就能精确地得出周围的可行驶区域、道路边界、车道线、障碍物、交通规则等关键信息，并据此控制汽车安全地行驶。然而目前人类所设计