用c语言编程一辆小汽车,用51单片机编写的智能小车全程前进的C程序

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硬件连接

P1_6 接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度

P1_7 接驱动模块ENB 使能端，输入PWM信号调节速度 P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P3_4=1,P3_5=0; 时左电机正转 驱动蓝色输出端OUT1 OUT2接左电机

P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P3_4=0,P3_5=1; 时左电机反转

P3_6 P3_7 接IN3 IN4 当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机正转 驱动蓝色输出端OUT3 OUT4接右电机

P3_6 P3_7 接IN3 IN4 当 P3_6=0,P3_7=1; 时右电机反转 P1_0接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1

P1_1接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2

P1_2接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3

P1_3接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4

四路寻迹传感器有信号(白线)为0 没有信号(黑线)为1

四路寻迹传感器电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口

关于单片机电源：本店驱动模块内带LDO稳压芯片，当电池输入最低的电压6V时候可以输出稳定的5V

分别在针脚标+5 与GND 。这个电源可以作为单片机系统的供电电源。

****************************************************************************/ #include #define Left_moto_pwm P1_6 //接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度

#define Right_moto_pwm P1_7 //接驱动模块ENB #define Left_1_led P1_0 //四路寻迹模块接口第一路

#define Left_2_led P1_1 //四路寻迹模块接口第二路

#define Right_1_led P1_2 //四路寻迹模块接口第三路

#define Right_2_led P1_3 //四路寻迹模块接口第四路

#define Left_moto_go {P3_4=0,P3_5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P3_4=0,P3_5=1; 时左电机前进

#define Left_moto_back {P3_4=1,P3_5=0;} //P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P3_4=1,P3_5=0; 时左电机后退

#define Right_moto_go {P3_6=0,P3_7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1 IN2 当 P3_6=0,P3_7=1; 时右电机前转

#define Right_moto_back {P3_6=1,P3_7=0;} //P3_6 P3_7 接IN1 IN2 当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机后退 void main(void)

{ Left_moto_pwm =1;

Right_moto_pwm=1; //使能端置1全速前进 while(1) /*无限循环*/

{ Left_moto_go;

Right_moto_go; }

}

微信：156125701