c#rs232与三菱通讯_快速入门 | 篇二十一：正运动技术运动控制器自定义通讯

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正运动技术运动控制器自定义通讯

上一节讲了运动控制器MODBUS通讯，今天我们来学习一下，运动控制器的自定义通讯。

控制器的串口和网口默认使用MODBUS协议通讯，若对端设备不支持MODBUS协议，可开启自定义通讯模式(无协议)通讯。

串口和网口均可开启自定义通讯。

串口和网口自定义通讯的开启方法不同，均使用指令开启自定义通讯，读写通道数据所用的读写指令是相同的。

串口使用SETCOM指令开启自定义通讯，网口使用OPEN #开启自定义通讯，选择正确的PORT通道开启通讯。

串口和网口自定义通讯读写指令：读取指令：GET #；发送指令：PRINT #和PUTCHAR #。

本文测试举例的产品是正运动技术的一款快速开发16轴的运动控制系统的ZMC316独立型脉冲运动控制器。

在正式学习之前，我们先来介绍ZMC316控制器。其支持多达24轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。

ZMC316通过ZDevelop开发环境来调试，ZDevelop是一个很方便的编程、编译和调试环境。应用程序还可以使用VC,VB, VS, C++Builder, C#，等软件来开发。调试时可以ZDevelop软件同时连接到控制器，程序运行时需要动态库zmotion. dll。

ZMC316具有16个轴，可支持多达24个虚拟轴。ZMC316可以通过扩展模块来扩展轴。

ZMC316板上自带24+15个通用输入口，8+15个通用输出口(前15轴另带1个输入口，2个输出口)，2个0-10V AD, 2个0-l0V DA。

ZMC316带1个RS232串口，1个RS485，1个RS422，1个以太网接口。

ZMC316带一个CAN总线接口，支持通过ZCAN协议来连接扩展模块。

ZMC316带一个U盘接口。

每轴输出脉冲频率可达8MHz。

ZMC316接线图

以下是本文的主要内容。

壹 串口自定义通讯(无协议)

1.开启方法

开启自定义串口通讯需要选择port编号，默认RS232为port0，RS485为port1，使用指令将port配置为自定义串口通讯模式。

SETCOM指令除了可以配置串口的通讯基本参数外，还可以选择参数配置通讯协议，开启自串口定义通讯模式将mode=0无协议模式，填写串口基本参数和开启的port编号。

语法：SETCOM (baudrate,databits,stopbits,parity,port[,mode] [,variable] [,timeout])       

mode值	描述
0	RAW数据模式，无协议，此时可以使用GET #,PRITNT #
4(缺省)	MODBUS从端(16位整数)
14	MODBUS主端(16位整数)
15	直接命令执行模式，此时可以直接从串口输入字符串命令(换行符结束)

开启示例：

RS232(PORT0)：SETCOM (38400,8,1,0,0,0,2,1000) 

RS485(PORT1)：SETCOM (38400,8,1,0,1,0,2,1000)

2.读写方法

网口或串口自定义通讯采用的指令相同。

自定义通道中读取字符：GET #

自定义