有两个向量,我们想从起始向量平滑的过度到终止向量,那么中间的向量就可以通过插值的方式得到。
这在图形学中图形旋转或者机器人中物体姿态旋转都可以用到。
有三种方法:Lerp,NLerp和SLerp。
Lerp为线性插值,公式如下:
NLerp为线性插值后归一化,公式如下:
SLerp为球面插值,公式如下:
公式中的v0和v1就在起始与结束向量,换成四元数同理。
t为插值的中间值,球面插值中theta为两个向量间的夹角。
实现代码如下:
clear all;
close all;
clc;
v1=[1 2 3]; %起始向量
v2=[4 -5 -6