该博客介绍了一个Python实现的PID控制器类，并通过一个测试函数展示了其在模拟电机控制中的应用。代码中详细解释了PID算法的各个部分，包括比例、积分和微分项的计算，并提供了设置参数的方法。在测试部分，模拟了前九秒的零输出和后续的系统响应，通过图形化展示输出值与设定值的变化。
PID算法实现
import time
class PID:
def __init__(self, P=0.2, I=0.0, D=0.0):
self.Kp = P
self.Ki = I
self.Kd = D
self.sample_time = 0.00
self.current_time = time.time()
self.last_time = self.current_time
self.clear()
def clear(self):
self.SetPoint = 0.0
self.PTerm = 0.0
self.ITerm = 0.0
self.DTerm = 0.0
self.last_error = 0.0
self.int_error = 0.0
self.windup_guard = 20.0
self.output = 0.0
def update(self, feedback_value):
error = self.SetPoint - feedback_value
self.current_time = time.time()
delta_time = self.current_time - self.last_time
delta_error = error - self.last_error
if (delta_time >= self.sample_time):
self.PTerm = self.Kp *
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