最小拍控制算法c语言,微机控制/最小拍控制的C语言描述

参考电路图：

参考程序流程图：本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/201611/315736.htm

参考程序：

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文件名：ACC4-1-1.C

功能描述：最小拍有纹波实验程序。

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#include #include

#include /*****************************************

宏定义

*****************************************/

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

#define ADC_7 XBYTE[0x7ff0] //定义模数转换IO地址

#define DAC_1 XBYTE[0x7ff2] //定义D/A第一路的IO地

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全局变量定义

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sbit str = P1^7; //定义A/D启动信号

sbit DIN0 = P1^0; //声明同步信号

uint data time; //声明变量，用于定时

uchar data t0_h,t0_l; //用于存储定时器0的初值

int TK=100; //声明采样周期变量,//采样周期＝TK*10ms

int TC; //TK的变量

float KK0=0.5435; //系数kk0

float KK1=-0.2000; //系数kk1

float KK2=0; //系数kk2

float KK3=0; //系数kk3

float PP1=0.7170; //系数pp1

float PP2=0; //系数pp2

float PP3=0; //系数pp3

char UK; //当前时刻的D/A输出

char EK; //当前时刻的偏差

char UK_1,UK_2,UK_3,EK_1,EK_2,EK_3;//前3次采样时刻的控制量和偏差

/*****************************************

主函数

*****************************************/

void main(void)

{

TMOD = 0x01;

time = 10; //定时10ms

t0_h = (65536-500*time)/256; //计算定时器0初值

t0_l = (65536-500*time)%256;

t0_l = t0_l+20; //修正因初值重装而引起的定时误差

TH0 = t0_h;

TL0 = t0_l;

IT1 = 1; //边沿触发中断

EX1 = 1; //开外部中断1

ET0 = 1; //开定时中断0

TR0 = 1; //启动定时器

TC = 1;

DAC_1= 0x80; //D/A清零

UK=UK_1=UK_2=UK_3=0;

EK=EK_1=EK_2=EK_3=0;

EA = 1; //开总中断

while(1);

}

/**********************************************

函数名：INT1

功能 ：1号外部中断服务程序

参数 ：无*

返回值：无 *

***********************************************/

void int1() interrupt 2 using 2

{ float i,j;

DIN0 = 1; //读取输入前，先输出高电平

if(DIN0) //判同步信号到否

{

UK=UK_1=UK_2=UK_3=0;

EK=EK_1=EK_2=EK_3=0;

DAC_1 =0x80; //D/A输出零

TC=1;

}

else

{

TC--; //判采样周期到否

if(TC==0)

{

EK = ADC_7-128; //采样当前的偏差值，并计算偏差的变化量

i=EK*KK0; //计算i=EK*KK0+EK_1*KK1+EK_2*KK2+EK_3*KK3)

i=i+EK_1*KK1;

i=i+EK_2*KK2;

i=i+EK_3*KK3;

j=UK_1*PP1; //计算j=UK_1*PP1+UK_2*PP2+UK_3*PP3

j=j+UK_2*PP2;

j=j+UK_3*PP3;

i=i-j; //i-j

if(i>0) //判控制量是否溢出，溢出赋极值

{

if(i>=127)

UK=127;

else

UK=(char)i;

}

else

{

if(i UK=-128;

else

UK=(char)i;

}

DAC_1=UK+128; //D/A输出控制量

UK_3=UK_2; //控制量递推

UK_2=UK_1;

UK_1=UK;

EK_3=EK_2; //偏差递退

EK_2=EK_1;

EK_1=EK;

TC=TK; //采样周期变量恢复

}

}

}

/**********************************************

函数名：Timer0

功能 ：定时器0中断服务程序

参数 ：无

返回值：无

***********************************************/

void Timer0() interrupt 1 using 1

{

str = !str; //产生A/D启动信号

TH0 = t0_h; //重新装入初值

TL0 = t0_l;

}

参考结果：

阶跃有波纹

阶跃无波纹

斜坡有波纹

斜坡有波纹