扫地机器人的模拟程序 (1)

前言

在朋友的推荐下，尝试写一个模拟的扫地机器人的程序，当做是练习(工程能力和算法)
写这篇文章一是记录和分享思路，也希望获得更多意见和建议，欢迎评论

效果

本来是打算最后再贴图的，文章没啥人气，加上感冒
偷个懒就先贴个图吧（不知道为什么没办法直接贴图片，只好贴链接了)
https://wx1.sinaimg.cn/mw1024...
https://wx4.sinaimg.cn/mw1024...

思路

想了下大概应该有下面几个模块

1. 主模块，负责调用其他模块
2. 地图模块，负责处理地图，比如导入外部的地图文件并转换成方便处理的格式
3. 感知模块，负责感知当前所在位置的周围是否可通行
4. 动作模块，负责“走动”，出于解耦的考虑，这里的动作只有最基本的走路动作，不包含寻路逻辑
5. 寻路模块，负责调用感知模块和动作模块，做一些复杂动作，比如U形走法（听上去有点中二，先这么叫着）和最短路径走法(到最近的未清洁点)
6. 显示模块，负责把机器人走过的路径显示出来，形式上最好是独立于程序的存在，比如gif文件