计算机控制系统期末,《-计算机控制系统-》期末考试卷

《《-计算机控制系统-》期末考试卷》由会员分享，可在线阅读，更多相关《《-计算机控制系统-》期末考试卷(9页珍藏版)》请在人人文库网上搜索。

1、班名的成绩计算机控制系统期末试卷注意事项：1)用手机发邮件等，看作作弊2 )计算问题光靠结果是不行的，需要流程主题：一、填补(30分钟)1.(4分钟)计算机控制系统主要是在时间和幅度上离散连续系统，是影响系统的主要系统主要原因是采样周期和计算机语长。2.(2分钟)离散系的频率特性的主要特征是采样频率ws的周期函数。3.(6分钟)在计算机控制系统中，A/D、D/A、乘法、右移、常数存储可能量化，量化单位是1/2(b-1 )，而b是计算机语长。4.(3分钟)零阶保持器对系统的频率特性产生了什么样的影响，引起了-wT/2的相位延迟采样周期大，系统带宽高的情况下不能忽视。5.(2分)离散系统由量化产生。

2、的极限环振动与系统传递函数的极点相关发生的死区与系统传递函数的零点有关。6.(4分钟)量化的非线性效应由操作的量化误差引起，而形成的本质由阶梯非线性特性引起。7.(2点)被控制对象的离散化采用z变换，为了实现在离散域连续的控制律，一般必须采用Tustin或其他差分、零极匹配变换。8.(3点)在选择计算机控制的动态范围的情况下，考虑被控制对象的动态最大最小值和计算机数最大最小值，应满足计算机动态范围大于物理系统的最大范围的条件。9.(2点)连续系统可以相当控制，但采样系统还可以相当控制的条件如下对于不同的特征根si和sj，si-sjj2kp/T，t满足采样周期。10.(2点)在用计算机实现的情况。

3、下，哪个系数变化，根偏移量变得最大大an，特征性的根太近的话，什么样的问题离散化，根的偏移量会变大呢？二、画图问题(10分钟)2.1(5分钟)描绘图1Z平面上的两组电极的每一者对应的冲激响应序列的大致形状。图1的图22.1解：p 1，2:(2分钟)时，图表如下(1分)P3: (1点)时，图表如下所示或者(1分)如图2所示，试制了该采样信号的振幅频谱|F*(jw)|，(不考虑相位)。 图中，w1=6 rad/s、w2=8 rad/s、采样频率ws=10 rad/s .:周期性2分钟、2分钟、重叠的正确模式1分钟三、计算问题(30分钟)3.1(15分钟)考虑图3中所示的系统，采样周期T=0.5秒。。

4、图3(1)求出系统闭环传递函数W(z)=C(z)/R(z )。(2)K为什么值稳定？(3)当3)K=2时系统的位置误差和速度误差解：(1)，(5分)(2)是时间系统稳定(5分钟)(3)位置误差：速度误差：系统零型系统(无积分环节)，其速度误差(5分钟)3.2(15分钟)已知离散系统的状态方程式如下求： (1)系统能控制吗？ 真了不起？(2)取状态反馈u(k)=-Kx(k) r(k )，求出常数值反馈矩阵k，以使闭环电极为Z1，2=0。(3)假设x (0)=0，r(k)=1，k 0，x(k)=？(4)闭环系统能控制r(k )吗？ 为什么？(5)在本例中应该如何将观测器的极作为闭环要求？: (1)。

5、、系统控制(2点)系统相当大(两点)(设：因此，能够得到k矩阵(4点)(3)获得的递归估计：k=2，3，4， (3分)(4)闭环系统对输入r(k )的控制性不变。 因为状态反馈不会改变系统的控制性。 (2分)(5)观测器的极必须位于z平面的原点。 观测器的收敛比系统的收敛速度的4-10倍快，其极应该比系统的闭环极靠近原点，系统的闭环极已经位于z平面的原点，所以观测器的极必须位于原点。 (2分)四、实现综合问题(30分钟)4.1(15分钟)已知：求： (采用Tustin法离散，零极直接实现。(2)使用截止量化方法，来分析采样周期与量化误差的关系(仅考虑乘法量化)。(3)考虑与a/d相乘的量化，在。

6、T=0.5秒处获得整个输出侧的量化误差。(4)计算机系统取至少几位的字长，总量化误差会变成1%？解： (1)零极直接编组如图所示实现： (4分钟)(2)截止方式：在t的时候u(e )是(4分)(3)A/D量化的影响：乘法量化： T=0.5(4分)(4)由b可以取12位以上的字长。 (3分)4.2(15分钟)已知：求： (1)描绘零极实现框图(延迟最小)(2)设置比例因子并选择适当的切片值和溢出保护点。(3)描绘减少输入输出之间的计算延迟的实时控制框图。解： (1)延迟环节最少的零极实现框图： (5分钟)(2)(5分钟)，构成定标因子的实现框图：图中的所有加法部分都需要溢出保护。(3)实时控制设计： (3分钟)前台算法I :背景演算法II :实时控制流程图： (2点。