计算机控制系统期末a卷,计算机控制系统年期末考试A卷.docx

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课程考核试卷(A卷)

2008—2009学年第二学期

命题教师签名：审核教师签名：

考试考查：考试课号：102032课名：计算机控制系统

考试考查：考试

此卷选为：期中考试()、期终考试(■、)重考()试卷

年级专业学号

姓名得分

填空(每空1.5分，共30分)

A/D变换器是一种将 信号变换成信号的装置。通常，

TOC \o "1-5" \h \z A/D变换器按下述顺序完成 3种变换：、 及。

若A/D变换器采取的二进制的位数为n,则最小量化单位为 。

理想采样信号可看作是连续信号经过一个 而获得的

输出信号，若连续信号的频谱使用 X(j )表示，采样周期为T，采样角频率 为s，则其理想采样信号X*(t)的频谱X*(j )的表达式 为。

已知系统的差分方程为 y(kT) 3y(kT -T) 5y(kT -3T)二 r (kT) - r(kT -T)，

设初始条件为零，系统的脉冲传递函数为 。

已知闭环系统的星图如下，试写出其闭环脉冲传递函数①⑵。

设采样周期为T,则s平面上? ?二-.1的等频率线映射到z平面是从原点出发的

幅角为的径向线；s平面上虚轴的平行线(即等衰减轨迹，c常数)，

映射到z平面是以为圆心，为半径的圆周；s平面上等阻尼

比线，映射至U Z 平面是 0

已知连续系统的状态空间方程为

dx

Ax(t) Bu(t)

dt

y(t)二 Cx(t) Du(t)

则使用固定采样周期h,通过零阶采样保持获得的相应的离散系统的状态空

间方程为0

若要求闭环系统响应单位速度输入的稳态误差为0,则该系统的开环传递函

数中至少具有重z=1处极点。

可以使用达林算法为具有性质的控制对象设计控制器，设控制对象

的传递函数为G(s)-」⑴=NT, N =1,2,…,，则使用达林算法设计数字控

T(s +1

制器的设计目标为：设计数字控制器使系统的闭环传递函数为 ，

其中大林时间常数为T。这种方法是一种方法，而相应的Smith

预估器是一种方法。

(后面大题中数子均取小数点后3位数子)

、

(15分)

The differe nee equati on is

y(k) - y(k -1) 0.24y(k - 2) = u(k) u(k -1)

Obtain the pulse transfer function equation (y(0)=u(0)=0). (5分)

Obtain the state-space equation and output equation^分)

Draw the block diagram. (5分)

三、(10分)

Determi ne the range of K whe n system is stable where

G(s)二T = 1, D(z)二 k

G(s)二

T = 1, D(z)二 k

1

s(s 1)

G(z)

四、(15分)

1 s

PID controller D(s) =2(1 莎 0 1s . 1)

Using backward rectangle rule to discretize D(s)(T=0.1 )。

Suppose the in put sig nal is e(t) and output sig nal is u(t), determ ine the

differe nee expressi on of the u(k) whe n realizi ng on computer.

Determ ine the an alytical soluti on of u(k) whe n e(k) is un it step.

五、(20分)

G(z)TR(s)Y(s)

G(z)

T

R(s)

Y(s)

where G(m；68)、D(z)= K、T= 05

Draw the root locus for this system on z plane, then line out

coord inates 坐标)of the open-loop zeros, poles, breakaway point分 离点)and break-in point 会合点).

Determine the range of K which can make the output of this system is a monotonic atte nu ati on 单调衰减)curve whe n the in put sig nal is a un it step.

Determine the range of K which can make