ADAMS绳索仿真

 　　在实际生活中有大量的绳索类传动运动形式。绳索类部件看似简单，但是用计算机软件对其模拟时却存在较大障碍。以钢丝绳为例，通常都是通过细长的钢丝螺旋缠绕在一起形成，在工作时当施加拉力载荷于其上，除了材料自身的拉力作用外，各个钢丝之间的外表面还有摩擦力的作用；并且在模拟钢丝绳的变形状态时，如弯转，缠绕等，往往使用离散元的思想，将整条钢丝绳离散成多个小段，各个小段之间再定义约束或柔性连接，这确实是一种较为现实的方法，但若用户手动完成往往又需要较多的时间。为此MSC推出Adams/Cable模块，方便用户使用，提高建模效率，能实现对绳索类动力学问题的精确模拟。

 　　ADAMS提供了2种建立绳索的方式：

1. 简化法（Simplified）：简化建模主要是为了再现机械系统的运动过程，将重点放在钢丝绳与滑轮的同步运动上而忽略钢丝绳的振动对系统的影响。这种建模基于以下假设：钢丝绳在运动中始终处于张紧状态；钢丝绳与滑轮之间不存在相对滑动；钢丝绳质量不计，摩擦不计（The cable's mass and inertia are neglected）。该方法的优点是建模方便，仿真效率高，可以有效地传递力和运动。缺点是不能真实地反映振动对系统带来的影响以及实现钢丝绳的缠绕行为。
   
2. 离散法（Discretized）：将连续的钢丝绳离散为多段刚体，每段刚性体之间采用约束或轴套力等方式连接，来模拟钢丝绳的柔性。每段刚性体和滑轮间采用接触力定义，模拟钢丝绳绕滑轮运动的过程。当每段刚性体相对整根钢丝绳的长度足够小时，可以较精确地反映钢丝绳的力学特性。其优点是与实际情况的拟合程度高，可以较好地模拟钢丝绳的受力情况，能实现钢丝绳和滑轮间的绕卷动作；缺点是模型规模较大，仿真受参数影响较大，容易出现仿真失败的情况，并且仿真速度较慢。随着离散体数目的增加将导致仿真时间急剧提升。当绳索自身重量等惯性参数不可忽略时可以选用这种方法（The discretized cable will compute precise cable vibrations and forces on pu