在实时系统中，不确定的阻塞是尽力要避免的，因为这可能影响到任务的实时性，在常规的系统中，如果一个低优先级的任务占有了一个独占式资源，那么高优先级任务请求该资源时必然要阻塞，这是可以的，因为系统相信这个低优先级的任务总会释放该资源的，但是在实时系统中，即使再相信资源总会被释放，实时的要求也 不允许任务被长时间的阻塞，更糟糕的是不确定时长的阻塞，那么就有必要让低优先级任务尽快完成任务释放资源，在实施中可以用到两种协议来做到这一点：1. 优先级继承协议（pip）；2.优先级置顶协议（pcp）。关于什么是优先级反转我就不多说了，这个概念在任何操作系统都有解释，可以嘲笑一下 windows nt关于优先级反转的解决办法，极其老土。
在linux内核中的/kernel/rtmutex.c源文件实现了pip。所谓的pip就是当一个高优先级进程请求一个已经被低优先级进程占有的资源时，此低优先级进程继承高优先级进程的优先级。我们先来熟悉一下数据结构，每个资源都表示为一个

struct rt_mutex {