39 Meanshift 和 和 Camshift

39 Meanshift 和 和 Camshift 目标 　　• 本节我们要学习使用 Meanshift 和 Camshift 算法在视频中找到并跟踪 目标对象 39.1 Meanshift 　　Meanshift 算法的基本原理是和很简单的。假设我们有一堆点（比如直方图反向投影得到的点），和一个小的圆形窗口，我们要完成的任务就是将这个窗口移动到最大灰度密度处（或者是点最多的地方）。如下图所示： 　　　　Intuition behind meanshift 初始窗口是蓝色的“C1”，它的圆心为蓝色方框“C1_o”，而窗口中所有点质心却是“C1_r”(小的蓝色圆圈)，很明显圆心和点的质心没有重合。所以移动圆心 C1_o 到质心 C1_r，这样我们就得到了一个新的窗口。这时又可以找到新窗口内所有点的质心，大多数情况下还是不重合的，所以重复上面的操作：将新窗口的中心移动到新的质心。就这样不停的迭代操作直到窗口的中心和其所包含点的质心重合为止（或者有一点小误差）。按照这样的操作我们的窗口最终会落在像素值（和）最大的地方。如上图所示“C2”是窗口的最后位址，我们可以看出来这个窗口中的像素点最多。整个过程如下图所示： 　　　　Meanshift on static image 通常情况下我们要使用直方图方向投影得到的图像和目标对象的起始位置。 当目标对象的移动会反映到直方图反向投影图中。就这样，meanshift 算法就把我们的窗口移动到图像中灰度密度最大的区域了。 39.2 OpenCV 中的 Meanshift 　　要在 OpenCV 中使用 Meanshift 算法首先我们要对目标对象进行设置，计算目标对象的直方图，这样在执行 meanshift 算法时我们就可以将目标对象反向投影到每一帧中去了。另外我们还需要提供窗口的起始位置。在这里我们值计算 H（Hue）通道的直方图，同样为了避免低亮度造成的影响，我们使用函数 cv2.inRange() 将低亮度的值忽略掉。 复制代码 import numpy as np import cv2 cap = cv2.VideoCapture('slow.flv') # take first frame of the video ret,frame = cap.read() # setup initial location of window r,h,c,w = 250,90,400,125 # simply hardcoded the values track_window = (c,r,w,h) # set up the ROI for tracking roi = frame[r:r+h, c:c+w] hsv_roi = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV) mask = cv2.inRange(hsv_roi, np.array((0., 60.,32.)), np.array((180.,255.,255.))) roi_hist = cv2.calcHist([hsv_roi],[0],mask,[180],[0,180]) cv2.normalize(roi_hist,roi_hist,0,255,cv2.NORM_MINMAX) # Setup the termination criteria, either 10 iteration or move by atleast 1 pt term_crit = ( cv2.TERM_CRITERIA_EPS | cv2.TERM_CRITERIA_COUNT, 10, 1 ) while(1): ret ,frame = cap.read() if ret == True: hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV) dst = cv2.calcBackProject([hsv],[0],roi_hist,[0,180],1) # apply meanshift to get the new location ret, track_window = cv2.meanShift(dst, track_window, term_crit) # Draw it on image x,y,w,h = track_window img2 = cv2.rectangle(frame, (x,y), (x+w,y+h), 255,2) cv2.imshow('img2',img2) k = cv2.waitKey(60) & 0xff if k == 27: break else: cv2.imwrite(chr(k)+".jpg",img2) else: break cv2.destroyAllWindows() cap.release() 复制代码 下面是我使用 meanshift 算法对一个视频前三帧分析的结果： 　　　　Meanshift result 39.3 Camshift 　　你认真看上面的结果了吗？这里面还有一个问题。我们的窗口的大小是固定的，而汽车由远及近（在视觉上）是一个逐渐变大的过程，固定的窗口是不合适的。所以我们需要根据目标的大小和角度来对窗口的大小和角度进行修订。 OpenCVLabs 为我们带来的解决方案（1988 年）：一个被叫做 CAMshift 的算法。 这个算法首先要使用 meanshift，meanshift 找到（并覆盖）目标之后，再去调整窗口的大小，s = 2 \times \sqrt{\frac{M_{00}}{256}} 。它还会计算目标对象的最佳外接椭圆的角度，并以此调节窗口角度。然后使用更新后的窗口大小和角度来在原来的位置继续进行 meanshift。重复这个过程知道达到需要的精度。 　　　　Meanshift on static image 39.4 OpenCV 中的 Camshift 　　与 Meanshift 基本一样，但是返回的结果是一个带旋转角度的矩形（这是我们的结果），以及这个矩形的参数（被用到下一次迭代过程中）。下面是代码： 复制代码 import numpy as np import cv2 cap = cv2.VideoCapture('slow.flv') # take first frame of the video ret,frame = cap.read() # setup initial location of window r,h,c,w = 250,90,400,125 # simply hardcoded the values track_window = (c,r,w,h) # set up the ROI for tracking roi = frame[r:r+h, c:c+w] hsv_roi = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV) mask = cv2.inRange(hsv_roi, np.array((0., 60.,32.)), np.array((180.,255.,255.))) roi_hist = cv2.calcHist([hsv_roi],[0],mask,[180],[0,180]) cv2.normalize(roi_hist,roi_hist,0,255,cv2.NORM_MINMAX) # Setup the termination criteria, either 10 iteration or move by atleast 1 pt term_crit = ( cv2.TERM_CRITERIA_EPS | cv2.TERM_CRITERIA_COUNT, 10, 1 ) while(1): ret ,frame = cap.read() if ret == True: hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV) dst = cv2.calcBackProject([hsv],[0],roi_hist,[0,180],1) # apply meanshift to get the new location ret, track_window = cv2.CamShift(dst, track_window, term_crit) # Draw it on image pts = cv2.boxPoints(ret) pts = np.int0(pts) img2 = cv2.polylines(frame,[pts],True, 255,2) cv2.imshow('img2',img2) k = cv2.waitKey(60) & 0xff if k == 27: break else: cv2.imwrite(chr(k)+".jpg",img2) else: break cv2.destroyAllWindows() cap.release() 复制代码 对三帧图像分析的结果如下： 　　　　Camshift result 练习 1. OpenCV 的官方示例中有一个 camshift 的交互式演示，搞定它吧！ 复制代码 # 待排版 #!/usr/bin/env python ''' Camshift tracker ================ This is a demo that shows mean-shift based tracking You select a color objects such as your face and it tracks it. This reads from video camera (0 by default, or the camera number the user enters) http://www.robinhewitt.com/research/track/camshift.html Usage: ------ camshift.py [] To initialize tracking, select the object with mouse Keys: ----- ESC - exit b - toggle back-projected probability visualization ''' import numpy as np import cv2 # local module import video class App(object): def __init__(self, video_src): self.cam = video.create_capture(video_src) ret, self.frame = self.cam.read() cv2.namedWindow('camshift') cv2.setMouseCallback('camshift', self.onmouse) self.selection = None self.drag_start = None self.tracking_state = 0 self.show_backproj = False def onmouse(self, event, x, y, flags, param): x, y = np.int16([x, y]) if event == cv2.EVENT_LBUTTONDOWN: self.drag_start = (x, y) self.tracking_state = 0 # 官方示例中下面一行判断有问题，作如下修改就可以了 if self.drag_start and event == cv2.EVENT_MOUSEMOVE: # print x,y if flags==cv2.EVENT_FLAG_LBUTTON: # print 'ok' h, w = self.frame.shape[:2] xo, yo = self.drag_start x0, y0 = np.maximum(0, np.minimum([xo, yo], [x, y])) x1, y1 = np.minimum([w, h], np.maximum([xo, yo], [x, y])) self.selection = None if x1-x0 > 0 and y1-y0 > 0: self.selection = (x0, y0, x1, y1) print self.selection else: self.drag_start = None if self.selection is not None: self.tracking_state = 1 def show_hist(self): bin_count = self.hist.shape[0] bin_w = 24 复制代码 40 光流 目标 　本节我们将要学习： 　　• 光流的概念以及 Lucas-Kanade 光流法 　　• 使用函数 cv2.calcOpticalFlowPyrLK() 对图像中的特征点进行跟踪 40.1 光流 　　由于目标对象或者摄像机的移动造成的图像对象在连续两帧图像中的移动被称为光流。它是一个 2D 向量场，可以用来显示一个点从第一帧图像到第二帧图像之间的移动。如下图所示（Image Courtesy: Wikipedia article onOptical Flow）： 　　　　Optical Flow 上图显示了一个点在连续的五帧图像间的移动。箭头表示光流场向量。光流在很多领域中都很有用： 　　• 由运动重建结构 　　• 视频压缩 　　• Video Stabilization 等 　光流是基于一下假设的： 　　1. 在连续的两帧图像之间（目标对象的）像素的灰度值不改变。 　　2. 相邻的像素具有相同的运动 第一帧图像中的像素 I (x，y，t) 在时间 dt 后移动到第二帧图像的（x+dx，y+dy）处。根据第一条假设：灰度值不变。所以我们可以得到： 　　　　　　I(x,y,t) = I(x+dx, y+dy, t+dt) 对等号右侧进行泰勒级数展开，消去相同项，两边都除以 dt，得到如下方程： 　　　　　　f_x u + f_y v + f_t = 0 \; 其中： 　　　　　　f_x = \frac{\partial f}{\partial x} \; ; \; f_y = \frac{\partial f}{\partial x} u = \frac{dx}{dt} \; ; \; v = \frac{dy}{dt} 上边的等式叫做光流方程。其中 f x 和 f y 是图像梯度，同样 f t 是时间方向的梯度。但（u，v）是不知道的。我们不能在一个等式中求解两个未知数。有几个方法可以帮我们解决这个问题，其中的一个是 Lucas-Kanade 法 40.2 Lucas-Kanade 法 　　现在我们要使用第二条假设，邻域内的所有点都有相似的运动。LucasKanade 法就是利用一个 3x3 邻域中的 9 个点具有相同运动的这一点。这样我们就可以找到这 9 个点的光流方程，用它们组成一个具有两个未知数 9 个等式的方程组，这是一个约束条件过多的方程组。一个好的解决方法就是使用最小二乘拟合。下面就是求解结果： 　　　　　　\begin{bmatrix} u \\ v \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} \sum_{i}{f_{x_i}}^2 & \sum_{i}{f_{x_i} f_{y_i} } \\ \sum_{i}{f_{x_i} f_{y_i}} & \sum_{i}{f_{y_i}}^2 \end{bmatrix}^{-1} \begin{bmatrix} - \sum_{i}{f_{x_i} f_{t_i}} \\ - \sum_{i}{f_{y_i} f_{t_i}} \end{bmatrix} （有没有发现上边的逆矩阵与 Harris 角点检测器非常相似，这说明角点很适合被用来做跟踪） 从使用者的角度来看，想法很简单，我们取跟踪一些点，然后我们就会获得这些点的光流向量。但是还有一些问题。直到现在我们处理的都是很小的运动。 如果有大的运动怎么办呢？图像金字塔。我们可以使用图像金字塔的顶层，此时小的运动被移除，大的运动装换成了小的运动，现在再使用 Lucas-Kanade算法，我们就会得到尺度空间上的光流。 40.3 OpenCV 中的 Lucas-Kanade 光流 　　上述所有过程都被 OpenCV 打包成了一个函数：cv2.calcOpticalFlowPyrLK()。 现在我们使用这个函数创建一个小程序来跟踪视频中的一些点。要跟踪那些点呢？我们使用函数 cv2.goodFeatureToTrack() 来确定要跟踪的点。我们首先在视频的第一帧图像中检测一些 Shi-Tomasi 角点，然后我们使用 LucasKanade 算法迭代跟踪这些角点。我们要给函数 cv2.calcOpticlaFlowPyrLK()传入前一帧图像和其中的点，以及下一帧图像。函数将返回带有状态数的点，如果状态数是 1，那说明在下一帧图像中找到了这个点（上一帧中角点），如果状态数是 0，就说明没有在下一帧图像中找到这个点。我们再把这些点作为参数传给函数，如此迭代下去实现跟踪。代码如下： (上面的代码没有对返回角点的正确性进行检查。图像中的一些特征点甚至在丢失以后，光流还会找到一个预期相似的点。所以为了实现稳定的跟踪，我们应该每个一定间隔就要进行一次角点检测。OpenCV 的官方示例中带有这样一个例子，它是每 5 帧进行一个特征点检测。它还对光流点使用反向检测来选取好的点进行跟踪。示例为/samples/python2/lk_track.py) 复制代码 import numpy as np import cv2 cap = cv2.VideoCapture('slow.flv') # params for ShiTomasi corner detection feature_params = dict( maxCorners = 100, qualityLevel = 0.3, minDistance = 7, blockSize = 7 ) # Parameters for lucas kanade optical flow lk_params = dict( winSize = (15,15), maxLevel = 2, criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS | cv2.TERM_CRITERIA_COUNT, 10, 0.03)) # Create some random colors color = np.random.randint(0,255,(100,3)) # Take first frame and find corners in it ret, old_frame = cap.read() old_gray = cv2.cvtColor(old_frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY) p0 = cv2.goodFeaturesToTrack(old_gray, mask = None, **feature_params) # Create a mask image for drawing purposes mask = np.zeros_like(old_frame) while(1): ret,frame = cap.read() frame_gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY) # calculate optical flow p1, st, err = cv2.calcOpticalFlowPyrLK(old_gray, frame_gray, p0, None, **lk_params) # Select good points good_new = p1[st==1] good_old = p0[st==1] # draw the tracks for i,(new,old) in enumerate(zip(good_new,good_old)): a,b = new.ravel() c,d = old.ravel() mask = cv2.line(mask, (a,b),(c,d), color[i].tolist(), 2) frame = cv2.circle(frame,(a,b),5,color[i].tolist(),-1) img = cv2.add(frame,mask) cv2.imshow('frame',img) k = cv2.waitKey(30) & 0xff if k == 27: break # Now update the previous frame and previous points old_gray = frame_gray.copy() p0 = good_new.reshape(-1,1,2) cv2.destroyAllWindows() cap.release() 复制代码 下面是我的到的结果： 　　　　Lucas-Kanade method for optical flow 40.4 OpenCV 中的稠密光流 　　Lucas-Kanade 法是计算一些特征点的光流（我们上面的例子使用的是Shi-Tomasi 算法检测到的角点）。OpenCV 还提供了一种计算稠密光流的方法。它会图像中的所有点的光流。这是基于 Gunner_Farneback 的算法（2003 年）。 下面的例子就是使用上面的算法计算稠密光流。结果是一个带有光流向量（u，v）的双通道数组。通过计算我们能得到光流的大小和方向。我们使用颜色对结果进行编码以便于更好的观察。方向对应于 H（Hue）通道，大小对应于 V（Value）通道。代码如下： 复制代码 import cv2 import numpy as np cap = cv2.VideoCapture("vtest.avi") ret, frame1 = cap.read() prvs = cv2.cvtColor(frame1,cv2.COLOR_BGR2GRAY) hsv = np.zeros_like(frame1) hsv[...,1] = 255 while(1): ret, frame2 = cap.read() next = cv2.cvtColor(frame2,cv2.COLOR_BGR2GRAY) flow = cv2.calcOpticalFlowFarneback(prvs,next, None, 0.5, 3, 15, 3, 5, 1.2, 0) mag, ang = cv2.cartToPolar(flow[...,0], flow[...,1]) hsv[...,0] = ang*180/np.pi/2 hsv[...,2] = cv2.normalize(mag,None,0,255,cv2.NORM_MINMAX) rgb = cv2.cvtColor(hsv,cv2.COLOR_HSV2BGR) cv2.imshow('frame2',rgb) k = cv2.waitKey(30) & 0xff if k == 27: break elif k == ord('s'): cv2.imwrite('opticalfb.png',frame2) cv2.imwrite('opticalhsv.png',rgb) prvs = next cap.release() cv2.destroyAllWindows() 复制代码 结果如下： 　　　　　　Dense Optical Flow OpenCV 的官方示例中有一个更高级的稠密光流/samples/python2/ opt_flow.py，去搞定它吧！ 41 背景减除 目标 　　• 本节我们将要学习 OpenCV 中的背景减除方法 41.1 基础 　　在很多基础应用中背景检出都是一个非常重要的步骤。例如顾客统计，使用一个静态摄像头来记录进入和离开房间的人数，或者是交通摄像头，需要提取交通工具的信息等。在所有的这些例子中，首先要将人或车单独提取出来。技术上来说，我们需要从静止的背景中提取移动的前景。 如果你有一张背景（仅有背景不含前景）图像，比如没有顾客的房间，没有交通工具的道路等，那就好办了。我们只需要在新的图像中减去背景就可以得到前景对象了。但是在大多数情况下，我们没有这样的（背景）图像，所以我们需要从我们有的图像中提取背景。如果图像中的交通工具还有影子的话，那这个工作就更难了，因为影子也在移动，仅仅使用减法会把影子也当成前景。真是一件很复杂的事情。 为了实现这个目的科学家们已经提出了几种算法。OpenCV 中已经包含了其中三种比较容易使用的方法。我们一个一个学习一下吧。 41.2 BackgroundSubtractorMOG 　　这是一个以混合高斯模型为基础的前景/背景分割算法。它是 P.KadewTraKuPong和 R.Bowden 在 2001 年提出的。它使用 K（K=3 或 5）个高斯分布混合对背景像素进行建模。使用这些颜色（在整个视频中）存在时间的长短作为混合的权重。背景的颜色一般持续的时间最长，而且更加静止。一个像素怎么会有分布呢？在 x，y 平面上一个像素就是一个像素没有分布，但是我们现在讲的背景建模是基于时间序列的，因此每一个像素点所在的位置在整个时间序列中就会有很多值，从而构成一个分布。 在编写代码时，我们需要使用函数：cv2.createBackgroundSubtractorMOG()创建一个背景对象。这个函数有些可选参数，比如要进行建模场景的时间长度，高斯混合成分的数量，阈值等。将他们全部设置为默认值。然后在整个视频中我们是需要使用 backgroundsubtractor.apply() 就可以得到前景的掩模了。 下面是一个简单的例子： 复制代码 import numpy as np import cv2 cap = cv2.VideoCapture('vtest.avi') fgbg = cv2.createBackgroundSubtractorMOG() while(1): ret, frame = cap.read() fgmask = fgbg.apply(frame) cv2.imshow('frame',fgmask) k = cv2.waitKey(30) & 0xff if k == 27: break cap.release() cv2.destroyAllWindows() 复制代码 41.3 BackgroundSubtractorMOG2 　　这个也是以高斯混合模型为基础的背景/前景分割算法。它是以 2004 年和 2006 年 Z.Zivkovic 的两篇文章为基础的。这个算法的一个特点是它为每一个像素选择一个合适数目的高斯分布。（上一个方法中我们使用是 K 高斯分布）。这样就会对由于亮度等发生变化引起的场景变化产生更好的适应。 和前面一样我们需要创建一个背景对象。但在这里我们我们可以选择是否检测阴影。如果 detectShadows = True（默认值），它就会检测并将影子标记出来，但是这样做会降低处理速度。影子会被标记为灰色。 239 www.linuxidc.com # -*- coding: utf-8 -*- """ Created on Mon Jan 27 18:16:29 2014 @author: duan """ import numpy as np import cv2 cap = cv2.VideoCapture('vtest.avi') fgbg = cv2.createBackgroundSubtractorMOG2() while(1): ret, frame = cap.read() fgmask = fgbg.apply(frame) cv2.imshow('frame',fgmask) k = cv2.waitKey(30) & 0xff if k == 27: break cap.release() cv2.destroyAllWindows() 41.4 BackgroundSubtractorGMG 　　此算法结合了静态背景图像估计和每个像素的贝叶斯分割。这是 2012 年Andrew_B.Godbehere，Akihiro_Matsukawa 和 Ken_Goldberg 在文章中提出的。 它使用前面很少的图像（默认为前 120 帧）进行背景建模。使用了概率前景估计算法（使用贝叶斯估计鉴定前景）。这是一种自适应的估计，新观察到的对象比旧的对象具有更高的权重，从而对光照变化产生适应。一些形态学操作如开运算闭运算等被用来除去不需要的噪音。在前几帧图像中你会得到一个黑色窗口。 对结果进行形态学开运算对与去除噪声很有帮助。 复制代码 import numpy as np import cv2 cap = cv2.VideoCapture('vtest.avi') fgbg = cv2.createBackgroundSubtractorMOG2() while(1): ret, frame = cap.read() fgmask = fgbg.apply(frame) cv2.imshow('frame',fgmask) k = cv2.waitKey(30) & 0xff if k == 27: break cap.release() cv2.destroyAllWindows() 复制代码 41.5 结果 原始图像 下图显示了一段视频中的第 200 帧图像 　　　　Original frame BackgroundSubtractorMOG 的结果 　　　　Result of BackgroundSubtractorMOG 2 BackgroundSubtractorMOG2 的结果灰色区域代表阴影 　　　　Result of BackgroundSubtractorMOG2 BackgroundSubtractorGMG 的结果使用形态学开运算将噪音去除。 　　　　Result of BackgroundSubtractorGMG 更多资源 练习

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