PhysX SDK物理引擎开发包使用

AGEIA的PhysX处理器是世界上首款物理模拟处理器 （PPU），该处理器将解除中央处理器进行物理模拟的负担。PhysX PPU 的设计构架基于顶点的多线程操作，允许 游戏开发人员进行精确、流畅和动画创作和运动模拟，例如毛发、布料、液体、流体等。目前 AGEIA 的PhysX处理器是世界上第一款也是唯一一款专注于物理算法处理器的产品。
    利用PhysX SDK物理引擎开发包来实现我们仿真的效果时，一般需要以下几个步骤：
    （1）  PrintControls（）；
    （2）  InitGlut（argc, argv）；
    （3）  InitNx（）；
    （4）  glutMainLoop（）；
    （5）  ReleaseNx（）；
    其中最为主要的函数是InitNx（），也既是初始化PhysX，创建一个PhysX SDK实例以及建立我们的场景。下面具体分析各个函数的作用。
    一。PrintControls（）；
    显而易见，利用该函数的目的是在告诉玩家该如何进行操作。操作的按键可根据自己的喜好进行设置。
    二。InitGlut（argc, argv）；
    PhysX是OpenGL上开发的，所以在初始化PhysX实例之前，必须建立一个OpenGL的框架。
    ①.glutInit（&argc, argv） 用来初始化GLUT，并且处理任意的命令行变量
    ②.glutInit Windowsize（int width, int size） 指定了窗口以像素为单位的尺寸
    ③.glutInitDisplayMode（GLUT_RGB | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH） 建立一个带有双缓存、RGB颜色模型和很大缓存的窗口
    ④.glutCreateWindow（char* string） 创建一个具有OpenGL创建的窗口，string为该窗口的窗口名
    ⑤.glutSetWindow（）
    ⑥.glutDisplayFunc（RenderCallback） 渲染
    ProcessCameraKeys（）；
    SetupCamera（）；
    if （gScene && !bPause）
    {
    GetPhysicsResults（）；
    ProcessInputs（）；根据选择的对象，给该对象施加前后、上下、左右不同方向的力，然后调用对象的方法addForce，产生不同的物理效果
    StartPhysics（）；
    }
    // Display scene
    RenderActors（bShadows）；
    调用函数DrawActor（NxActor* actor）将场景中的物体渲染出来，实在是在DrawActor（NxActor* actor）函数中根据物体形状调用不同形状的绘画函数将物体渲染出来的。在渲染的过程中，利用显示列表绘制不同形状的物体。在PhysX中，物体形状分为以下几种：NX_SHAPE_PLANE（面板状）， NX_SHAPE_BOX（盒子状）， NX_SHAPE_ SPHERE（球形状）， NX_SHAPE_CAPSULE（胶囊状）， NX_SHAPE_CONVEX（凸多边形状）， NX_SHAPE_MESH（网状状）。
    当bShadows为true时，渲染物体的阴影；为false时就不绘制
    DrawForce（box, gForceVec, NxVec3（1,1,0））；
    将物体受力的受力方向渲染出来
    ⑦.glutReshapeFunc（ReshapeCallback）
    设置窗口
    ⑧.glutIdleFunc（IdleCallback）；
    ⑨.glutKeyboardFunc（KeyboardCallback）；
    ⑩.glutKeyboardUpFunc（KeyboardUpCallback）；
    ?.    glutSpecialFunc（SpecialCallback）；
    在此，调用ResetNx（），重新渲染
    ?.    glutMouseFunc（MouseCallback）；
    ?.    glutMotionFunc（MotionCallback）；
    ?.    MotionCallback（0,0）；
    三。InitNx（） 因为我们需要初始化PhysX SDK实例，并且建立我们需要的场景；所以我们需要设置以下几个变量，并且将它们设置为全局变量
    NxPhysicsSDK*gPhysicsSDK = NULL;//PhysX SDK实例对象
    NxScene*gScene = NULL;//场景对象
    NxVec3 gDefaultGravity（0,-9.8,0）；
    ***注意：坐标系的方向指向，在PhysX、OpenGL以及3DMax都有一些不一样，当运行里面的demo的时候就可以体会到。它们的坐标系分别如下：

   

   下面就在InitNx（）中开始初始化实例以及建立场景。
    ①.实例化 physics SDK
    gPhysicsSDK = NxCreatePhysicsSDK（NX_PHYSICS_SDK_VERSION）；
    初始化完Physics SDK后，只是简单的一个实例。可以通过设置实例的物理参数来充实我们的模拟效果。
    gPhysicsSDK->setParameter（NX_SKIN_WIDTH, 0.01）；
    ②.创建场景
    NxSceneDesc sceneDesc; //场景表述表对象
    sceneDesc.gravity = gDefaultGravity;
    sceneDesc.broadPhase = NX_BROADPHASE_COHERENT;
    sceneDesc.collisionDetection    = true;
    gScene = gPhysicsSDK->createScene（sceneDesc）；
    在PhysX中，不管是创建场景还是创建各个物体角色时，都是先通过各自对应的描述器（翻译的不是很准确）设置场景和各个物体的物理参数，用来模拟真实的世界环境和物体。建立好表述器后，通过函数createScene（NxSceneDesc）函数就可以建立需要的场景对象。
    一般情况下，场景描述器的参数就是设置重力加速度sceneDesc.gravity，是否进行碰撞检测collisionDetection, true为进行，在PhysX SDK中描述器被广泛的应用。 描述器包括所有你创建物体的信息broadphase-coherent是三种碰撞检测中的一种。
    gPhysicsSDK->setParameter（NX_SKIN_WIDTH, 0.01）；
    当相互碰撞的物体的材质都很软的时候，在现实中就会发现当发生碰撞的时候物体之间就会相互嵌入一部分，在这里我们就可以利用物理参数NX_SKIN_WIDTH，它的默认值为0.05m，该值越大，嵌入的就越多
    同时，我们可以对场景中的所有物体创建材质。创建的材质定义了碰撞和物体材料的物理属性。比如反弹系数、静摩擦力、滑动摩擦力等。
    // Create the default material通过材质索引创建一个材质的对象
    NxMaterial* defaultMaterial = gScene->getMaterialFromIndex（0）；
    defaultMaterial->setRestitution（0.5）；
    defaultMaterial->setStaticFriction（0.5）；
    defaultMaterial->setDynamicFriction（0.5）；
    创建物体，以box为例
    NxActor* box = CreateBox（NxVec3（5,1,0））；
    NxActor* CreateBox（const NxVec3& pos）
    {
    // Add a single-shape actor to the scene
    NxActorDesc actorDesc;
    NxBodyDesc bodyDesc;
    // The actor has one shape, a box
    NxBoxShapeDesc boxDesc;
    boxDesc.dimensions.set（0.5,1,0.5）；
    actorDesc.shapes.pushBack（&boxDesc）；
    actorDesc.body = &bodyDesc;
    actorDesc.density = 10;
    actorDesc.globalPose.t = pos;
    return gScene->createActor（actorDesc）；
    }
    我们创建一个角色参与者box，它的类型为NxActor*。建立该对象的时候需要设置它的描述器，然后利用函数createActor（NxActorDesc actorDesc）将该对象加入场景中。每一个对象又有和自己形状相对应的描述器。利用它设置对象的物理参数。boxDesc该描述器描述了该盒子的长、宽、高分别为0.5，初始化的位置以及该盒子的密度。
    ③.创建完所有的物体对象时，调用UpdateTime（）得到从上一帧渲染到现在经过的时间
    ④.当创建的场景成功，利用函数StartPhysics（）开始它的第一帧模拟。
    void StartPhysics（）
    {
    // Update the time step
    NxReal deltaTime = UpdateTime（）；
    // Start collision and dynamics for delta time since the last frame
    gScene->simulate（deltaTime）；
    gScene->flushStream（）；
    }
    simulate（deltaTime）是PhysX 解决物理学的关键
    flushStream（）对时间步进行仿真
    四。glutMainLoop（）
    程序将一直停留在glutMainLoop（）中，直到用户自己结束。当场景一旦被渲染后，在每次设置下一场景时，RenderCallback（）回调函数将被调用
    五。ReleaseNx（）
    删除场景中所有的物体对象以及场景本身