PID 控制器由比例环节(Proportional)、积分环节(Integral )和微分环节(Differential )组成,连续PID 控制器的一般形式:
dt de K d e K t e K t u D t
I p )()()()()(0
τττ++=? 一、比例控制及性能分析
比例控制器的传递函数为:
p p K s G =)( 例题:分析开环传递函数:50,10,4,1,)
12)(1(1)(=++=
p K K s s s G 当时的单位阶跃响应曲线。
Matlab 代码:
clear all
num=1;
den=conv([1 1],[2 1]);
Gk=tf(num,den); %生成开环函数
Kp=1; sys=feedback(Kp*Gk,1,-1); %生成Kp=1的单位负反馈闭传递函数
step(sys,'r:'); %绘制P 控制作用下闭环系统单位阶跃响应曲线 hold on
gtext('Kp=1');
pause
Kp=4;
sys=feedback(Kp*Gk,1,-1); %生成Kp=4的单位负反馈闭传递函数
step(sys,'b-'); %绘制P 控制作用下闭环系统单位阶跃响应曲线
hold on
gtext('Kp=4');
pause
Kp=10;
sys=feedback(Kp*Gk,1,-1);% 生成Kp=10的单位负反馈闭传递函数
step(sys,'k--'); %绘制P 控制作用下闭环系统单位阶跃响应曲线
hold on
gtext('Kp=10');
pause
Kp=50;