模糊PID控制器MATLAB仿真探讨,基于Matlab的模糊自整定PID控制器仿真研究

1. 引言

传统的PID控制因其算法可靠简单，鲁棒优良，可靠度高，在工业过程中得到了广泛的应用，特别适用于建立一个精确的数学模型确定控制系统的确定性控制。李文宇等对PID控制进行了研究，并取得了一定的应用 [1] - [7]，但在非线性、时变、耦合和参数及结构不确定系统中，传统的PID控制器参数整定比较困难，结果会使得系统性能变差，导致工况适应性不好。另外针对复杂的控制过程，传统PID控制器制效果更差，特别是参数调节无法达到理想效果。基于这一点，为了拓展PID控制器适应范围，特别是复杂工况和控制高要求情况，参数自动整定对PID控制器尤为关键。随着时代的进步，数字智能控制器已经出现，开始应用实际生产中，参数自动整定可以智能实现，文献 [8] - [13] 将PID控制和模糊控制相结合进行研究，并在某些领域取得了不错的效果。本文结合了模糊控制与PID控制，运用模糊推理方法，在线实现对PID参数自整定，调整最佳PID参数，设计了参数模糊的自整定PID控制器，并举例使用MATLAB对系统进行仿真。

在PID控制器参数模糊自整定系统中，把偏差

e

f 和偏差变化率

e

˙

f 作为输入，通过模糊推理的方法，可以实现PID参数

e

f 和

e

˙

f 不同时刻自整定需求。便构PID控制器参数自整定，参数模糊自整定如图1所示。

Figure 1. Fuzzy self-tuning PID controller structure

图1. 模糊自整定PID控制器结构

模拟PID控制器是线性控制器，是连续的，表达式如式(1)及式(2)所示。

e

f

(

t

)

=

r

i

n

(

t

)

−

o

u

t

(

t

) (1)

u

(

t

)

=

k

p

e

f

(

t

)

+

1

T

i

∫

0

t

e

f

(

t

)

d

t

+

T

d

d

e

f

(

t

)

d

t (2)

式中，

k

p ——比例系数；

T

i ——微积常数；

T

d ——微分常数；

r

i

n

(

t

) 为输入信号；

o

u

t

(

t

) 为输出信号；

u

(

t

) 为控制器输出。

数字PID控制器有位置式及增量式，表达式如式(3)及式(4)所示。

u

(

k

)

=

k

p

e

f

(

k

)

+

k

i

∑

j

=

0

k

e

f

(

j

)

T

+

k

d

e

f