linux下的can测试题,【字符串Linux面试题】面试问题：CAN总线错误… - 看准网

我们先简单总结一下CAN的错误处理与故障界定：

1.CAN控制器记录发生在发送/接收过程中，总线数据出现错误的总数(位错误，CRC错误等)。

2.CAN控制器根据总线出错数量由低到高，依次处于主动错误状态，被动错误状态，以及总线关闭状态。

3.位于主动错误的节点，在检测到错误时，可以发送主动错误标志(6位显性位)，告知总线上所有节点发生了总线的错误，之后进行正常的收发操作。保证如果总线CAN_H与CAN_L出现短路等会影响整个总线通讯的问题时，各个控制器会迅速反应。

当随着发送/接收错误总数的增加，节点将位于被动错误状态，当检测到总线发生错误的时候，将等待总线出现被动错误帧(连续6位隐性位)，之后才可正常进行收发操作。保证如果总线因为线长或者节点数增大，远处的节点干扰严重，则干扰严重的节点将不会影响其余节点的正常通信。

如果发送错误总数达到了255，则进入bus-off状态，处于这种状态的节点将会与总线隔离，直到检测到128 次出现11 个连续“隐性”位后，才可以恢复错误主动状态，错误计数器 也清零。

1.Linux SocketCAN

Linux 4.17.0-RC6 内核网络部分增加了SocketCAN，用于Linux的CAN协议的一种实现。以前的嵌入式开发板的CAN驱动是以基于字符串设备的驱动注册到内核中，新的内核使用Berkeley套接字API，Linux网络堆栈并将CAN设备驱动程序作为网络接口来实现。CAN套接字API的设计与TCP / IP协议尽可能相似，以便熟悉网络编程的程序员轻松使用CAN套接字进行CAN通信。具体详细的特性介绍详见https://www.kernel.org/doc/html/la