加州大学柏克莱开发低成本家居机器人

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加州大学柏克莱分校 Pieter Abbeel 教授在 Twitter 公开柏克莱机器人学习实验室最新开发的机器人 BLUE。这款机器人的特点是低成本（不到 5 千美元）、基于 AI 控制，且可在非架构化的环境执行人类熟悉的日常活动，比如折一条毛巾。Pieter Abbeel 是此领域著名机器人学与机器学习专家，目前是加州大学柏克莱分校电子工程与计算机系教授、柏克莱人工智能实验室（BAIR）联合主任、柏克莱机器人学习实验室（UC Berkeley’s Robot Learning Lab）主任。BLUE 机器人就是在柏克莱机器人学习实验室开发，并由 Berkeley Open Arms 公司生产。前几年 Pieter Abbeel 教授就曾在媒体报导透露团队在开发基于 AI 的低成本机器人，如今研发成果终于来到大众面前。

Pieter Abbeel 教授说明：「BLUE 是低成本、安全、能干的机器人，最初设计就带有 AI 理念。」具体来说，柏克莱机器人学习实验室来自不同领域超过 15  位研究人员，为 BLUE 机器人开发低成本类直驱驱动（Quasi-Direct Drive，QDD）控制器，构建了完整的设计范例，可达成不受限的自动化控制；机器人可支持基于 AI 的主流控制法；他们也详细考虑机器人自身设计和机器人生产过程，以便降低成本。BLUE 机器人可在非架构化环境学习，能灵活执行多种不同工作，且能与人类互动。技术参数方面，BLUE 机器人有两支近人类尺寸、运动方式也类似的手臂，每支手臂有 7 个自由度，载荷为 2 公斤。机器人的设计位姿控制带宽为 7.5Hz，重复定位精度不大于 4 公厘，这种运动特征已逼近甚至超过人类作业员的水平。机器人可根据人类的示范学习（Learning from Demonstration），也可以强化学习方式学习。BLUE 机器人对外销售，所以柏克莱机器人学习实验室开发时就考虑机器人的制造成本，并委托 Berkeley Open Arms 制造，以便批量生产。对批量生产后给一般用户的价格，估计小于 5 千美元。机器人的设计、制造、先期测试都已完成，现在进行机器人压力测试和量产准备。他们希望其他研究人员都来购买并享受 BLUE 机器人的妙处。更多相关内容：http://www.cafes.org.tw/info.asp

为了便于和其他研究者交流技术细节，BLUE 机器人团队撰写了一篇论文《Quasi-Direct Drive for Low-Cost Compliant Robotic Manipulation》（低成本手性机器人的类直驱驱动），详细介绍 BLUE 机器人的设计条件、符合上述条件的机器手臂的设计和实现、机器手臂的物理特征评估、制造过程设计及生产成本解析，非常全面。这篇论文也投稿到 IEEE 国际机器人与自动化大会（ICRA）并已通过。

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