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原创 MATLAB 2020b版本发布，下载试用版并上手使用记录。
前言：几天前就在打浦桥程序员公众号上了解到MATLAB 2020b更新的消息，过了几天才在Mathworks中国区的官网公众号上看到了更新的消息。由于之前使用的版本一直是MATLAB 2018a，长期以来没有太关注更新后的功能。于是花了一天时间下载并简单地试用了一下下新版本的里面关于机器人的工具【主要是Robotics System Toolbox和ROS Toolbox】。这里简单地做个不入流的记录，希望可以帮到可以帮到的人！1、MATLAB 2020b试用版下载首先进入到Mathworks官网下
2020-09-28 15:26:14
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原创 Simscape Mutibody Modeling学习--移动多体模型中的物体(2)
1、前记：抓住八月的尾巴>_<距离Simscape Mutibody Modeling学习--碰撞接触与反应(1)和MATLAB下机器人可视化与控制---simulink篇（4）已经很久了。在最开始，学习如何利用接触力库中的模型去仿真，实现机器人抓手抓取和放置物体。但是测试中一直出错，在官网上问了也没有下文。恰巧前几天看见了官网中刚出的bloghttps://blogs.mathworks.com/racing-lounge/2020/08/18/creating-virtual-rob..
2020-08-31 22:11:02
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原创
Simscape Mutibody Modeling学习--碰撞接触与反应(1)
原力计划
1、前记：先在此处贴上收集到关节Simscape Mutibody 接触力建模的有用资料，后面系列逐渐展开。 原本在做Baxter机器人碰撞检测的时候，是参照官网这篇https://www.mathworks.com/help/robotics/examples/perform-safe-trajectory-tracking.html文章里面的方法【在手臂末端与障碍物之间建立一个弹性阻...
2020-05-03 01:34:56
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转载 MATLAB和Simulink设计机器人自主控制系统（官网博客转载）
1、官网中比较有代表性的一篇文章 来源：https://blogs.mathworks.com/racing-lounge/2019/02/27/robotics-system-design-matlab-simulink/MATLAB and Simulink for Autonomous System Design1Posted bySebastian Castro,...
2019-03-06 10:12:00
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翻译 MATLAB机器人运动学与动力学（自己学习用）
2019年4月3日下午，MATLAB微信公众号上的一篇文章：特此贴在此处，参考学习 :DMATLAB中的机械臂算法--运动学：https://mp.weixin.qq.com/s/BOumG8LP8t89AMNSyUSQpA2019年4月10日下午，MATLAB微信公众号更新这里加上：MATLAB机器臂算法--动力学：https://mp.weixin.qq.com/s/opQcpv...
2018-08-21 19:15:45
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翻译 2021年十大医疗手术机器人公司（翻译）
1、机器人手术公司正在改变外科Robotic Surgical Companies that are transforming the field of surgical procedures
2021-05-30 20:41:49
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原创 MATLAB使用鼠标交互案例记录
1、前记：（1）鼠标交互生成三次样条曲线（2）鼠标交互调整点的位置2、代码：(1)首先看一个指定点，并将点按交互序列链接起来的例子function draw_lines% Click the left mouse button to define a point% Drag the mouse to draw a line to the next point and% left click again% Right click the mouse to stop drawing
2021-05-12 13:23:43
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原创 数值法求四自由度机器人逆运动学
0、前记：数值法逆解系统图如下：1、定义系统几何参数%杆长syms L1Y_s L2Y_s L3Y_s %角度syms theta1 %link1 syms theta2 %link2syms theta3 %link3syms theta4 %转盘%末端位置syms XE YE ZE2、计算正运动学【给定角度计算末端位置】（1）首先在A坐标系下表达末端位置xyz%角度关系alpha = theta1 +
2021-05-09 16:16:55
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原创 推导并使用四自由的机器人的雅克比矩阵
0、四自由机械臂系统模型如下（1）定义几何参数syms L1Y_s L2Y_s L3Y_s syms theta1 syms theta2 syms theta3syms theta4 alpha = theta1 + theta2;beta = theta1 + theta2 + theta3;（2）定义末端X,Y位置首先，在坐标系{A}下定义末端执行器（EF）的x，y，z位置。 然后，我们将这些坐
2021-05-09 16:16:33
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原创 探索四自由的机械臂动力学
0、前言试着推导并实现四自由机械臂的运动方程，在此处使用拉格朗日法进行。系统机构图如下：注：第一个关节是圆柱转盘，其他关节绕枢轴点转动。其中Tm为关节驱动力矩，由电机提供；b*theta_d为粘性阻尼扭矩。1、系统方程符号推导（1）拉格朗日运动方程一般形式如下：其中，n为自由度数；{q1，q2，.....qn}为广义坐标角度；{Q1,Q2,......Qn}为广义坐标角度对应的广义力。拉格朗日算子为L=T-V，为n自由度系统的动能和势能之差。（2）非保守力和非保守扭矩形式--
2021-05-09 16:15:06
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原创 三连杆平面机器人的动力学
0.前言在这个例子中推导并实现三连杆平面机器人的运动方程。特别的，这里使用拉格朗日法推导运动方程。系统模型如下：其中在枢轴点处Tm为驱动力矩【一般由伺服电机提供】；b*theta_d:为粘性阻尼扭矩1、系统方程符号推导前--简介首先明确欧拉-拉格朗日运动方程：同样也可以根据作用在多体系统上的非保守力和非保守扭矩来定义广义力Qk。 作用在系统上的广义力的公式为：其中：Qk：是与广义坐标关联的广义力Nf_nc ：是作用的非保守力的数量Nt_nc：是作用的非保守扭矩的.
2021-05-09 16:13:46
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原创 推导并应用三连杆的速度雅可比矩阵
0.前言在此任务中，我们将推导TRIPLE复合摆的速率雅可比。然后对其进行应用以期实现末端预期轨迹运动。我们将要探索的系统如下所示：1、定义几何参数% 角度符号 连杆长度符号 syms theta_1 theta_2 theta_3 L_1 L_2 L_3 % 末端位置符号syms XE YE% 角度关系th_12 = theta_1 + theta_2;th_123 = theta_1 + theta_2 + theta_3;
2021-05-09 16:12:30
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原创 双复合摆的动力学【牛顿法---拉格朗日法】两种方式
一、双摆运动方程的牛顿法推导0、前言在此示例中，我们将导出并实现双复合摆的运动方程【在重力和粘性力作用下的双摆运动】。 具体来说，我们将要：（1）使用牛顿法推导运动方程；（2）推导施加到摆杆上的反作用力。1、定义link1和link2的模型参数syms L1X_s L2X_s syms m1_s m2_ssyms t syms theta1(t) TH1_s TH1D_s TH1DD_ssyms alpha(t) ALP_s ALPD_s
2021-05-09 16:11:03
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原创 推导并实现双摆【两连杆】的逆运动学--write hello
0、前记：推导并实现两连杆的逆运动学。 系统图如下所示：（1）定义几何参数%link长度my_L1 = 1;my_L2 = 0.5; %符号 角度 连杆长 末端位置syms theta_1 theta_2 L_1 L_2 XE YE（2）定义末端X,Y的位置末端xy位置：the_XE_RHS = L_1*cos(theta_1) + L_2*cos(theta_1 + theta_2)the_YE_RHS = L_1*sin(t
2021-05-09 15:56:36
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原创 两自由度非平面机械臂运动方程推导
0、前言：推导非平面二自由度机器人动力学方程-----使用方法拉格朗日。【link1连杆，link4圆柱】系统结构如下：【theta1绕上下旋转，theta4绕圆柱轴水平旋转】1、系统方程的符号推导（1）欧拉-拉格朗日运动方一般形式：其中n是系统的自由度，q是一组广义坐标角度，Q是与这些坐标关联的一组广义力，并且拉格朗日算子：L = T-V，n自由度系统的动能与势能之差。 广义力也可以用作用在多体系统上的非保守力和扭矩的形式来定义。（2）作用在系统上的广义力的公.
2021-05-09 15:45:52
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原创 弹簧质量阻尼器的动力学
0、前言：在此示例中，我们将推导然后实现1-dof弹簧质量阻尼器系统的运动方程。 具体来说，我们将使用拉格朗日方法推导运动方程。系统图如下：根据牛顿第二定律系统运动方程：[m质量，b阻尼，k弹性系数]在这里将使用拉格朗日方法来为我们的弹簧质量阻尼器推导相同的运动方程。 我们将把这个问题分解为以下6个步骤：（1）定义模型的参数（2）使用物理公式（3）使用拉格朗日方程（4）提取表达（5）将分析表达式转换为Simulink块（5）仿真该动态系统的模型拉格朗日方程有:其中
2021-05-09 15:39:43
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原创 符号计算简介
1、首先看一个时数值计算例子%定义矩阵AA = [ 8 1 6; 3 5 7; 4 9 2; ];%获取矩阵A的特征值和特征向量[eVec, eVal] = eig(A) 2、符号计算例子（1）定义一个函数f：%定义函数syms thetaf = sin(theta)^2%计算微分df = diff(f, theta)（2）定义另一个符号计算例子一个点移动的动能syms t x(.
2021-05-09 15:20:56
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原创 MATLAB使用机器人工具箱函数trinterp进行姿态插补
1、这个简单的demo是很久之前写的【固定位置，改变姿态。】，可能有人会用到就放上来一下。代码：%% =========================我是分割线===============================%%clc;clear%Left Arm建立机器人模型% Theta d a alpha r/p theta offsetLl(1) = Link ([0 0.27
2021-04-29 19:23:25
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原创 MATLAB--figure对象应用--判断鼠标点击方式（right_clicked&left_clicked...）?
1、记录如何在figure中判断是鼠标右键点击，鼠标左键点击，双击，还是中键点击了。 clc fig = figure('WindowButtonDownFcn',@judgeLR); function judgeLR(src,evnt) seltype = get(src,'SelectionType');%获取点击类型 if strcmpi(seltype,'Normal');%'Normal'/'alt'/'open'-左键-右键-双
2021-04-29 00:32:13
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原创 MATLAB实时获取鼠标移动数据--轨迹生成前篇0
1、前记：人机交互的方式--键盘开关、鼠标、触摸屏、体感传感器（Kinect、leap motion）语音识别等的使用大大促进人与机器的交互过程。这里记录鼠标事件与MATLAB的结合，为后期机器人仿真控制打下基础---如鼠标直接拖动机器人运动（像很多机器人仿真软件里的作用一样，如Robotstudio、soldworks、proe\core、Adams等）。这是写在MATLAB鼠标事件应用（记录）之中的前言部分。如今时间过去了这么久，原本打算在MATLAB中自己造轮子实现一个能拖拽完成机器人运动的交.
2021-04-26 23:50:22
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原创 卡尔曼滤波器估计单摆的角度----自己学习记录用（1）
1、前记：记录下官网视频中如何使用卡尔曼滤波器估计单摆的角度。如下，首先明确单摆在初始角度为theta时由于重力作用下开始摆动【忽略摩擦和空气阻力的影响？】。要得到单摆在运动过程中的角度theta，有两种办法：（1）通过运动模型推导角度；（2）通过传感器（旋转电位计）来测量；但是，这两种方法得到的数据存在误差--->过程噪声和测量噪声，且偏差看成是高斯白噪声（White Gaussian Noise），于是考虑使用卡尔曼滤波器来准确的估算角度值。...
2021-04-07 19:21:43
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原创 MATLAB调用java实现截屏
1、前言MATLAB本身没有对电脑屏幕进行截屏的函数，因此需要调用java.awt.Robot来截屏。另外，为了获取截图的位置使用ginput（）函数只能实现在Figure对象上的坐标。所以这里还是调用java.awt.MouseInfo来取得鼠标当前在屏幕上的坐标。而MouseInfo.getPointerInfo().getLocation()函数又是立即获取坐标值，所以折中使用waitfor()函数来取得鼠标在屏幕上的坐标。代码：（运行，第一个点为截图的左上角，第二个点为截图的右下角）f
2021-04-06 17:07:06
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原创 MATLAB与最小二乘法拟合数据
1、前言：学习并记录的原因最小二乘法是一种数学优化技术，它通过最小化误差的平方和寻找数据的最佳函数匹配。最小平方差法在误差估计、不确定度、系统辨识及预测、预报等数据处理诸多学科领域得到广泛应用的数学工具——【From百度百科】。2、MATLAB基于最小二乘法原理的函数拟合（1）常见的数据拟合有直线拟合、多项式拟合、插值拟合等首先利用MATLAB中的函数来直观体验下一次拟合。参考：http://www.qinms.com/work/nihe.html（拟合方法） h...
2021-04-05 00:24:03
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原创 MATLAB生成表格Table写进xls中和读取
（1）代码生成table表:clcclear%% 快速生成表格,第一列是一个元胞数组，名字定义name = {'Mike';'John';'Sam';'Bob';'Brown'}; %用大括号生成cellage = [38;43;38;40;49];%doble数组数值height = [71;69;64;67;64];weight = [176;163;131;133;119];bloodpressure = [124 93; 109 77; 125 83; 117 75; 122 .
2021-04-02 17:01:05
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原创 MATLAB从移动手机（Mobile device）获取数据简单记录
1、前记：主要参考https://www.mathworks.com/help/matlabmobile/ug/acquire-and-plot-angular-velocity-and-orientation-data.html和https://www.mathworks.com/help/matlabmobile/ug/classify-images-from-ios-camera-using-deep-learning.html记录利用手机端MATLAB进行传感器数据获取包括数据显示，调用
2021-03-29 18:57:22
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原创 Python基础记录1
1、前言：为什么需求会改变一个人看待世界的方式？! 好多时候我们质问这个世界为什么这么难的时候，免不了感叹一下“没办法，现实就是这样！” 作为普通众生或是向生活妥协，或是死磕到底都是自己的选择罢了。人之饮水，冷暖自知。2、Python3代码片段，运行直接可测试。参考的学习地址：https://www.runoob.com/python3/python3-tutorial.html#格式对齐比较严格！对齐与否事关程序块之间的...
2021-03-28 19:18:46
50
原创 C++基础入门---不会写代码的Robotic Newbie（1）
1）各种语言入门参考：https://www.runoob.com/cplusplus/cpp-data-structures.html2）简单练习3）运行报错----->缺少ucrtbased.dll文件的解决参考：https://blog.csdn.net/so_geili/article/details/53009680#include <iostream> //for using cout#include <stdlib.h> //fo.
2021-03-28 01:22:47
38
原创 MATLAB机器人工具箱--双足机器人建模
1、前记：出于好奇和学习目的，主要参考了知乎：https://zhuanlan.zhihu.com/p/290641155，并使用MATLAB进行双足机器人建模。但还是和刘勋师兄说的一样，不建议利用机器人工具箱，出图的速度慢得可怕！2、代码：%% creat walking robot modelclear all%leg length L1=0.15;L2=0.25;%form a leg leg=SerialLink([0, 0, 0, pi/2; 0, 0, L1, 0; 0, 0
2020-12-29 00:29:11
1361
10
原创 MATLAB基础--plot出数据时figure设置
1、前记：上接MATLAB基础--数据出图中的内容介绍figure出数据图时一些细致的设置。 主要包括线型设置，坐标区设置，legend设置function[]=plot_en()disp('------------------------------------------------------------------');disp('Plots the Energy balance');load envar.dat;load timevar.dat;EN=envar;...
2020-12-22 11:13:58
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原创 MATLAB基础--数据出图
1、简单说明有些数据可以直接使用excle进行分析，这里使用MATLAB来演示plot出图以便一些分析或论文用，主要是利用plot函数，以下代码为参考用法。代码：figurex=[1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19,20];%X轴刻度数%Y轴的误差数据y0 =[1,0.3,0.9,2,1.7, 2,6,2,4,1.6,0.1,3.6,2.9,2.2,3,3.2,2.9,5.3,2,5];y1 =[3,1,0.1,8,1.8,
2020-12-07 17:55:02
380
原创 Python做GUI界面---仅记录
#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-# author:洪卫#Blog web：https://www.cnblogs.com/shwee/p/9427975.html## remix:JianRobSim import tkinter as tk # 使用Tkinter前需要先导入 # 第1步，实例化object，建立窗口windowwindow = tk.Tk() # 第2步，给窗口的可视化起名字window.title('M.
2020-12-04 21:35:22
100
原创 Robotics System Toolbox中的机器人运动 (5)---Pick and Place
1、前记：本着简单实现就稍稍分享一下的记录。（1）移动物体的内容在Simscape多体模型中有些简单介绍，Simscape Mutibody Modeling学习--移动多体模型中的物体(2)-----即利用不同的关节类型来实现空间中的移动。帖子的最后分享了利用Peter老爷子的机器人工具箱实现了仿真模型对物体进行移动代码----没有实际的接触，而是将物体的移动位置随机器人的末端位姿运动而改变。这个有些假，只能说视觉效果上达到目的了，但也算得上一个思路吧，在实际夹持力没能将物体移动的情况下。
2020-11-28 23:04:49
345
2
原创 Simulink移动机器人仿真学习--Trick记录
1、前记：记录的目的是学习，也期望阅读者有所收获便足矣。这次的记录算是Simscape Mutibody Modeling学习--移动多体模型中的物体(2)中的一次续写。不过重点不是关于多体建模的，而是对https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/67157-robotics-playground的学习以及个人比较喜欢的trick记录。当然这里不会花太多时间细说这些trick，只是记录一些可行的思路。包括：（1）利用set_param
2020-11-22 17:14:57
781
原创 TAI态度DU
前人心智令人心宽，特记一处以慰不安。********************************************************************************原：《闲居即兴》——萧锦忠依山傍水房数间，行也安然，坐也安然。一头耕牛半倾田，收也凭天，荒也凭天。雨过天凉驾小船，鱼在一边，酒在一边。路逢骚客问诗篇，好也几言、歹也几言。布衣得暖胜丝棉，新也可穿，旧也可穿。粗茶淡饭饱三餐，早也香甜，晚也香甜。夜归伏案话灯前，今也谈谈，古也谈谈。...
2020-10-16 14:28:28
167
原创 matlab与Robotstudio建立socket通信 ----（实践3）机器人视觉抓取
1、本文在前者的基础上MATLAB与Robotstudio建立socket通信（初探）、MATLAB与Robotstudio建立socket通信（自我学习记）进行扩展，在RS中利用smart组件集成的虚拟相机对RS中的图像进行采集，在matlab中进行图像处理。通过socket建立通信将图像处理获得的位置和分拣信息发给RS中实现抓取和放置。其中数据处理按照MATLAB与Robotstudio建立socket通信（自我学习记）思路来的。如下的数据报文类似，将图像处理获得的数据进行处理，按位存下...
2020-07-28 09:00:45
740
9
原创 MATLAB下机器人可视化与控制---simulink篇（4）
1、这是以前在MATLAB下机器人可视化与控制---simulink篇（3）的基础上对机器人进行运动操作的一个演示。主要是说明Simscape进行机器人物理仿真可能性的一种探索--立体仓库生产线仿真。大家可以简单的参考下。2、视频展示：。生产线仿真-使用Simscape3、简单说明利用三维设计软件设计出机器人模型（模型设计由西南石油大学-陈吉忠完成），然后导出xml文件或者URDF文件可以在Simulink中生成Simscape机器人多体模型。在多体模型的基础上进行设计，然后通过GUI实现
2020-07-20 14:00:26
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原创 《乌合之众》--Agree with something
从小学到大学，一个年轻人只能死记硬背书本，他的判断力和个人主动性从来派不上用场。受教育对于他来说就是背书和服从。 学习课程，把一种语法或一篇纲要牢记在心，重复得好，模仿也出色——这实在是一种十分可笑的教育方式，它的每一项工作都是一种信仰行为，即默认老师不可能犯错误。这种教育的唯一结果，就是贬低自我，让我们变得无能。法国年轻人恰恰在最容易出成果的年纪，被剥夺了所有这些宝贵的接触、所有这些不可缺少的学习因素，因为有七八年的时间他一直被关在学校里，切断了一切亲身体验的机会，因此对于世间的人和事，对于控制这
2020-07-07 13:04:34
192
1
原创 matlab机器人工具箱在simulink中对机器人进行操作
1、前记：调用机器人工具箱simulink库模型，对机器人模型进行笛卡尔空间运动控制(位置和姿态)2、操作：（1）在安装机器人工具箱成功的基础上，打开matlab后在命令行输入roblocks可以打开机器人工具箱的Simulink库 （2）双击进Robot arms中。里面包含机器人运动学，动力学，速度运动学模块。 （3）新建一个模型，拖入需要的模块...
2020-06-23 22:09:38
3375
4
原创 Scara机器人关节空间轨迹规划-机器人工具箱函数jtraj
1、前记：记录下scara机器人建模和轨迹规划。由于有移动关节的存在，稍微和六轴的有区别。clcclearL1=Link([0 0 0 0 0],'modified');L2=Link([0 0 200 pi 0],'modified');L3=Link([0 0 150 0 1],'modified');%移动关节最好一个参数为1L4=Link([0 0.20 0 0 0],'modified');Robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4],'name','Scara'
2020-06-10 21:44:33
2043
3
原创
Matlab坐标系变换---姿态的表示方法:旋转矩阵-欧拉角--四元数-齐次矩阵
原力计划
1、前记：老生常谈的坐标变换，主要将之前的系列稍稍梳理一下。因为在进行机器人逆解的时候，或者笛卡尔空间规划时需要知道机器人的末端位姿。借https://www.guyuehome.com/5478中的一个图，末端位姿由姿态矩阵和位置矢量组成。而机器人的姿态可以由怎样表示？表示的方法怎么相互转换？3by3的旋转矩阵如何与3by1的位置矢量构成4by4齐次变换矩阵的呢？下面进行简单说明。...
2020-05-16 14:56:23
6153
5
PC桌面程序鼠标轨迹在Robotstudio中重现
2018-07-29
PumaSource.zip
2020-04-13
irb140.zip
2020-03-16
ABB_PC_SDK_controller ABB robotarm
2018-08-14
利用MATLAB和Robot toolbox 做的一个简单的三轴机器人GUI
2018-06-19
MATLAB与Robotstudio建立socket通信
2018-11-10
基于MATLAB的leap motion接口
2018-08-27
MATLAB机械臂简单控制仿真（Simulink篇-总）
2018-11-13
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