两轮差速控制原理

两轮差速控制原理

杜南山

dunanshan@163.com

2017/2/27

 

表 1差速控制常用量

左右轮编码器值；  编码器线数；  电动机到车轮的减速比；  车轮半径；  轴长，即两轮中心的距离；  左右轮线速度；  时间；  左右轮旋转距离；  轴中点的旋转半径；（右转为正，左转为负）  头指向；（右为正，左为负）  角速度（右为正，左为负）

 

1. 左右轮线速度：

 

 

1. 左右轮旋转距离：

 

 

 

 

1. 车速：

 

 

 

1. 旋转半径：

 

 

 

1. 旋转角速度：

 

 

1. 旋转角度：

 $θ=(2π*R_w)/(C_e*C_r*L)*(e_l-e_r)$

 

$$x=\frac{{-b}\pm\sqrt{b^2-4ac}}{2a}$$

 

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