无人机巡航问题的一点尝试

问题：

2017年8月8日，四川阿坝州九寨沟县发生7.0级地震，造成了不可挽回的人员伤亡和重大的财产损失。由于预测地震比较困难，及时高效的灾后救援是减少地震损失的重要措施。无人机作为一种新型运载工具，能够在救援行动中发挥重要作用。震区的高程数据，共有2913列，2775行。第一行第一列表示(0,0)点处的海拔高度值(单位：米)，相邻单元格之间的距离为38.2米，即第m行第n列单元格中的数据代表坐标(38.2(m-1), 38.2(n-1))处的高度值。震区存在7个重点区域。

无人机都假设平均飞行速度60千米/小时，最大续航时间为8小时，飞行时的转弯半径不小于100米，最大爬升(俯冲)角度为±15°，与其它障碍物(含地面)的安全飞行距离不小于50米，最大飞行高度为海拔5000米。所有无人机均按规划好的航路自主飞行，无须人工控制，完成任务后自动返回原基地。

  使用无人机携带视频采集装置巡查7个重点区域中心方圆10公里以内的灾情。假设无人机飞行高度恒为4200米，将在地面某点看无人机的仰角大于60°且视线不被山体阻隔视为该点被巡查。若所有无人机均从基地H(110,0)(单位：千米)处派出，且完成任务后再回到H，希望在4小时之内使区域S内海拔3000米以下的地方尽可能多地被巡查到，最少需要多少架无人机？覆盖率是多少？每架无人机的飞行路线应如何设计？在论文中画出相应的飞行路线图及巡查到的区域（不同的无人机的飞行路线图用不同的颜色表示）。

（本题地图数据见Excel表格）

  解答：

 0 基本符号说明

						符号	说明
							无人机飞行海拔高度
							无人机在空中某点时巡查区域直径
							问题一中需要巡视区域的最高海拔高度
							无人机在空中某点时巡查区域半径的最小值
						afterCol beforeCol afterRow beforeRow	无人机在空中某点时巡查区域直径的最小值 高程数据集中相邻单元格之间的距离 高程数据集合并正方形一条边上数据点的个数 合并后的列数 合并前的列数 合并后的行数 合并前的行数 计算X与P的欧式距离

 1   问题分析

本题目从总体来说是对高程数据所代表地图的区间完全遍历问题，题目通过限定无人机的属性、设定探查范围等衍生出问题。

数据的合并处理。题目给出的数据集巨大，为了抽象化问题，对数据进行适当的处理是必要的。在高程数据集中相邻单元格之间的距离为38.2米，且有2775行、2913列，而无人机在空中某一位置所能探查的区域远大于此，因此考虑对高程数据集中的数据进行适当的合并。

数据在图中的表示。通过等高线图可以更好的理解数据集的特征，如图1所示为高程数据集地图的登高线表示:其中颜色越深的区域海拔高度越低，颜色越浅的区域海拔高度越高。由图1可知，数据集右侧地势较低，数据集左侧地势较高。此外，将震区7个重点区域方圆十公里内区域在登高线图中表示如图2所示，从图中可知，震区重点区域多位于海拔较低的右上方，此地区海拔在区间[1000，3000]的范围内。

图1 数据集等高线图