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原创 三维重建中旋转矩阵与平移矩阵思想误区

三维重建中旋转矩阵与平移矩阵思想误区三维重建中通常要解决这样一个问题，通过设备采集系统得到一个物体不同角度下的深度数据，假设深度数据已经转换为X,Y,Z坐标，那么需要通过两帧之间的坐标计算这两帧对应的设备旋转的角度与平移量。但计算得到的旋转矩阵与平移矩阵与计算机图形学上所说的旋转与平移矩阵有一点区别。 假设第一帧中点坐标为（x1，y1，z1），第二帧中对应点坐标为（x2，y2，z2），那么他们的坐