matlab gui 怎么输出语句到可编辑框里_一知半解|MATLAB机器人建模与仿真控制（1）...

各位机器人技术爱好者们，大家好！很荣幸受古月老师邀请，成为古月居的签约作者。希望在这里可以同大家相互交流与学习。 能力不足，但终于还是硬着头皮开始了在古月居的第一篇博客。由于我是机械专业出身，在接触机器人学时，选择了容易上手的MATLAB软件作为学习机器人学的主要工具。所以，今后分享的内容可能会更偏向使用MATLAB这一工具来演示说明。 不可否认 仿真是机器人学习和研究过程中最重要的工具之一，在学习《机器人学导论》的时候，看得最多的就是一大堆 矩阵变换的数学公式，很难知道这些公式是 如何通过计算机编程实现对机器人的控制，也很难知道推导出来的 机器人正逆运动学公式怎么用。我在MATLAB附加功能中找到一个demo，感觉有助于我们的学习和研究，因此在这里分享下。 这个demo是利用MATLAB环境设计的 GUI(Graphical User Interface)图形用户界面，用于演示机器人正逆运动学简单控制。源码可以在 MATLAB软件中的附加功能中找到。该demo的m源代码不仅能很好的帮助理解机器人正/逆运动学问题，在一定程度上还可以 学习到如何使用m语言编程设计图形用户界面。

(1)先看看该demo设计的GUI主要部分： 逆运动学控制面板：通过 文本编辑框控件或 滑块控件由 用户给定机器人的 末端位姿[位置+姿态]，并通过逆运动学按钮 回调逆运动学函数使机器人末端运动到该位姿；

改变逆运动学面板中文本编辑框或滑块控件获得末端位姿，机器人末端运动到达图示位置 正运动学控制面板：通过 文本编辑框控件或 滑块控件由用户给定机器人 某一关节变量，当用户改变某一滑块时， 回调正运动学函数使机器人某一关节运动到指定关节角度；

先改变正运动学面板中第二个滑块控件，机器人第一个关节运动，再改变第一个滑块控件，机器人第一个关节运动。(蓝色轨迹) 坐标区：显示PUMA762 机器人三维可视化模型，根据逆运动学控制面板或正运动学控制面板显示由用户操作后的机器人运动状态(上述图右边所示)； 矩阵转换结果表面板：用于显示PUMA762机器人运动过程中