matlab直流电机双闭环控制系统设计,基于MATLAB的直流电机双闭环控制系统PID参数自寻优...

计 算 机 与 网 络网 事 摘要：转速、电流反馈控制的直流电机双闭环系统静、动态性能优良，在直流拖动系统中得到广泛的应用。 本文提出一种基于 MATLAB 的针对 ASR 和 ACR 快速高效的设计方法。将 MATLAB 工具箱结合应用，实现基于 MATLAB 的直流电机双闭环控制器设计。 应用 Simulink 对控制系统进行仿真，应用SimulinkDesignOptimization 工具箱进行 ASR 和 ACR 的 PID 参数自寻优，具有一定的工程和理论设计参考意义。 关键词：双闭环；MATLAB；仿真；PID 参数 1 前沿 目前, 工业直流调速系统仍然是自动调速系统的主要形式，随着计算机技术的发展，各类嵌入式控制器大量在工业中的运用， 使得直流调速系统的精度和控制要求越来越高。MATLAB 软件以其方便、快捷、高效等优点而风靡全球且被广泛应用于各行各业，Simulink 仿真平台更是为工程设计提供了便利[1]。 本文是基于MATLAB/Simulink 的仿真平台，自动寻找直流电机双闭环系统中的ASR 和 ACR 的 PID最优参数。 在直流调速系统中， 我们希望在启动或者制动过渡过程中，开始始终保持电流为允许的最大值，给调速系统提供最大的启动或制动转矩。 但是当到达稳速之后希望电流能立即降到额定电流，使电磁转矩等于负载转矩，从而保证系统稳定运行 [2]。 在此基础上引入了电流负反馈 (ACR) 和转速负反馈 (ASR)对整个系统进行调节和控制，如图 1 所示。 图 1 转速、电流反馈控制直流调速系统原理图 外环 ASR 和内环 ACR 均为 PI 调节器， 为了能够实现控制和快速的跟随，ASR 和 ACR 均设计有限幅电路，ASR 的输出电压 Uim 限幅决定了电流的给定值为最大，ACR 的输出电压 Ucm 限幅限制了电力电子变换装置的最大输出电压 Ud0。 2 系统参数及要求本文研究的对象为直流双闭环调速系统，其系统参数为：直流电动机：220V，136A，1460r/min， Ce=0.132V.min/r，允许过载倍数 λ=1.5，晶闸管装置放大系数 Ks=40，电枢回路总电阻 R=0.5 ， 时间常数 Tl=0.03s，Tm=0.18s， 电流反馈系数 β= 0.05V/A，转速反馈系数 α=0.007V.min/r。 设计要求：稳态无静差，上升时间 Tr=2.5s，调节时间 Ts= 3.5s(其中±2%的范围为允许误差带)，超调量 σ≤5% 3 建立系统仿真模型 建立 Simulink 系统仿真模型图如图 2 所示。 图 2 双闭环直流调速系统的动态仿真图 3 系统 PID 参数自动优化 打开两个“PID”模块，将其中的 P、I、D 参数均设置为 Kp、Ki、Kd； 在 MATLAB 命令窗口对这三个参数进行任意值的赋值；然后打开“Signal Constraint”模块，由“Optimization→Tuned Parameters”添加 Kp、Ki、Kd 这三个变量，使模块确定优化的参数对象，由“Goals→DesiredResponse”设置系统期望参数。点击运行，MATLAB 开始运算，根据之前期望的响应自动选择最合适的 PID 参数，进行 PID 参数自寻优，其中本文中只使用了 PI 调节器，如果需要 PID 调节，设计方法相同。 根据要求，经过自寻优得出 ASR 和 ACR 中 Kp=1.5748Ki= 0.035，如图 3 所示，运行电机转速输出如图 4 所示。 图 3 Signal Constraint