小机器人显示服务器异常,机器人常见异常报警处理、及日常维护保养。

原标题：机器人常见异常报警处理、及日常维护保养。

以下为发那科常见机器人异常报警信号及简单处理方式。详细的报警代码及处理请参阅有关资料。

报警代码

报警信息描述

原因及消除

SRVO-001

SERVO Operator panel

E–stop

机器人控制器控制操作面板上紧急停止按钮按下。

复位紧急停止按钮，RESET 复位。

SRVO-002

SERVO Teach pendant

E–stop

机器人TP示教器紧急停止按钮按下。

复位紧急停止按钮，RESET 复位。

SRVO-003

SERVO Deadman switch

released

手动操作状态，TP示教器背后DEADMAN 松开。

DEADMAN 按住，RESET 复位。

SRVO-004

SERVO Fence open

安全门开。

关闭安全门，RESET 复位，如未消除，检查安全门回路。

SRVO-007

SERVO External emergency

stops

外部设备报警输入。

解除外部设备故障，RESET 复位，如未消除，检查急停回路。

SRVO-008

SERVO Brake fuse blown

紧急停止控制面板保险丝熔断。

更换对应保险丝，请注意规格型号。

SRVO-050

SERVO Collision Detect

alarm (G:%d A:%d)

机器人发生与外围设备的撞击干涉。

检查撞击点，手动示教机器人离开干涉物体。

SRVO-062

SERVO BZAL

alarm(Group:%d Axis:%d)

脉冲编码器电池电量耗尽或电池供电回路发生故障。

更换电池，恢复脉冲编码器数据后重启，做MASTERING恢复。

SRVO-065

WARN BLAL

alarm(Group:%d Axis:%d)

脉冲编码器电池电压低于允许值。

更换脉冲编码器电池。

SRVO-214

SERVO Fuse blown

(Amp,Robot:%d)

伺服放大器面板保险丝熔断。

更换对应保险丝，请注意规格型号。

SRVO-230

SERVO Chain 1

abnormal %x,%x

信号链1错误

当前报警界面，F4 RES_1CH →F4 YES，RESET 复位。

SRVO-231

SERVO Chain 2

abnormal %x,%x

信号链2错误

当前报警界面，F4 RES_1CH →F4 YES，RESET 复位。

更换电池：

FANUC机器人系统在保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。

(1)更换控制器主板上的电池：

程序和系统变量存储在主板上的SRAM 中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP 上显示报警SYST-035 Low or No Battery Power in PSU。当电压变得更低时，SRAM 中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用Memory Card 或软盘定期备份数据。

控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：

1° 准备一节新的锂电池(推荐使用FANUC 原装电池)。

2°机器人通电开机正常后，等待30 秒。

3°机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。

4°装上新电池，插好接头。

(2)更换机器人本体上的电池：

机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。

具体步骤如下：

1°保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。

2°打开电池盒的盖子，拿出旧电池。

3°换上新电池(推荐使用FANUC 原装电池)，注意不要装错正负极(电池盒的盖子上有标识)。

4°盖好电池盒的盖子，上好螺丝。

更换润滑油

机器人每工作一年(工作时间按每星期5天，每天8小时计算，请根据实际情况折算)必须要添加润滑油，每工作三年或满10000小时必须更换润滑油。

具体步骤如下：

1°机器人电源OFF。

2°拔掉出油口塞子。

3°从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。

4°让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。

5°把出油口的塞子重新装好。

注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，维修人员应考虑以下几点：

1°更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。

2°使用手动油枪缓慢加入。

3°避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2 以内，流量必须控制在15/ss 以内。

4°必须使用规定规格的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。

5°更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。

6°为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。

至于需要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参阅机械保养手册，建议使用FANUC原装润滑油。

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