① 配置CAN的总线通讯波特率:
canconfig canX bitrate + 波特率
图7 使用canutils 工具设置CAN总线波特率
② 开启 / 重启 / 关闭CAN总线
canconfig canX start
canconfig canX restart
canconfig canX stop
图8 设置CAN总线状态
③ 查看CAN总线状态
canecho canX
图9 查看CAN总线状态
④ 发送信息
cansend canX –-identifier=ID + 数据
图10 CAN总线发送数据
⑤ 接收数据
candump canX
图11 CAN总线接收数据
⑥ 使用滤波器接收ID匹配的数据
candump canX –-filter=ID:mask
图12 CAN总线使用滤波器接收匹配数据
7.总结
至此,使用Socket方式的MCP2515 CAN总线驱动设计的就介绍完了,用户可以使用Socket套接字的方式,参照canutils的源码设计自己的应用程序。