万向节死锁_万向节死锁产生的原因

万向节死锁产生的根本原因是，旋转矩阵是依次进行的，假设先围绕x轴旋转，再围绕y轴旋转，最后围绕z轴旋转，这就导致物体其实是围绕自己的X轴旋转，而不是世界坐标的X轴旋转。

表现就是，在一个欧拉角(x,y,z)下，改变x的值，物体会围绕物体自己的x轴进行旋转，而不是世界坐标系的x轴进行旋转。

下图所示，改变x值，都是在绕自己的红色的轴(x轴)转。RGB三个颜色分别对应XYZ正半轴：

首先，旋转3D模型时，实际是对原始模型的顶点进行旋转。比如旋转(x1,y1,z1)，就是把原始模型旋转到这个角度，然后渲染显示。当旋转变成(x2,y2,z2)，会把原始模型旋转到这个角度，然后渲染显示。

然后，进行一次旋转时，物体是先围绕x轴进行旋转，这时候物体的局部坐标系和世界坐标系是重合的，虽然是围绕世界坐标的x轴旋转，但也是围绕自己的x轴进行旋转。最后得到的旋转结果，也变成了物体是绕自己的x轴转的结果了。

最后，当把物体的x轴旋转到与世界的z轴重合时，欧垃角的x和z旋转结果就都一样了，也就丢失了一个维度。另一方面，比如在(30, 30, 30)的欧垃角下，把y从30调到60会发现并不是绕自己的y轴在转，也不是绕世界坐标的y旋转。

可以自己通过欧拉角计算出顶点旋转后的坐标来验证这个。

参考资料：

附上自己的Unity测试代码：

using UnityEngine;

[ExecuteInEditMod