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1、本章主要教学内容 本章主要介绍控制系统数学模型的相关知识，通 过本章的学习，读者应掌握以下内容： 系统微分方程建立的一般方法 传递函数的定义 、 性质和意义 控制系统的开 、 闭环传递函数及典型环节传递函 数 动态结构图及其等效变换 状态空间描述与状态方程 各种数学模型之间的相互转换 第 2章 控制系统的数学模型 第 2章 控制系统的数学模型 本章教学目的及要求 l 熟悉常用的数学模型及其特点 l 掌握 微分方程、传递函数、动态结构图、 状态空间法的基本表达 l 熟悉 各种数学模型之间的相互转换 2.1 微分方程 第 2章 控制系统的数学模型 2.2 传递函数 2.3 动态结构图及其等效变换 。

2、2.4 状态空间描述 2.5 数学模型的相互转换 2.1 微分方程 控制系统的数学模型通常是指动态数学模型 。 最基本 、 最重 要的数学模型是微分方程 ， 它反映了元部件或系统动态运行的 规律 。 建立系统的数学模型 ， 一般是根据系统的实际结构 、 参数及 计算精度的要求 ， 抓住主要因素 ， 略去一些次要的因素 ， 使系 统的数学模型既能准确地反映系统的动态本质 ， 又能简化分析 计算的工作 。 建立数学模型比较常见的方法是解析法和实验法 。 解析法是根据系统及元部件中各变量之间所遵循的物理 、 化学定律 ， 列出系统各变量之间数学表达式 ， 然后建立起系统 的数学模型；实验法是采用某些。

3、检测仪器 ， 在现场对控制系统 加入特定信号 ， 对输出响应进行测量和分析 ， 得到实验数据 ， 从而建立系统的数学模型 。 2.1.1 微分方程的建立 1. 微分方程建立的一般步骤 采用解析法来建立系统或元部件的微分方程所遵循的一般步 骤是： ( 1) 确定系统或元部件的输入 、 输出变量 。 ( 2) 根据物理和化学定律 ( 比如：牛顿运动定律 、 能量守恒 定律 、 克希霍夫定律等 ) 列出系统或元部件的原始方程式 ， 按 照工作条件忽略一些次要因素 。 ( 3) 找出原始方程式中间变量与其它因素的关系式 。 ( 4) 消去原始方程式的中间变量 ， 得到一个关于输入 、 输出 的微分方程。

4、式 。 ( 5) 进行标准化处理 ， 将输出各项放在等号左端 ， 输入各项 放在等号右端 ， 并且按照微分方程的阶次降幂排列 ， 同时将各 系数化为具有一定物理意义的形式 。 【 例 2.2】 R L C串联电路，建立该系统的微分方程。 解：在 R L C串联电路中 ， 输入电压 Ur为系统的输入量 ， 输出电压 c为系统的输出量 。 根据克希霍夫定律 ， 可以得到回路的电压方程如下： 。 。 C R L Ur Uc i UrUcRi dt diL 电容两端的电压为： dtiCUc 1 中间变量为： dtdU cCi 带入原始方程中 ， 消去中间变量 ， 并移项整理得： UrUc dt d U。

5、 c RC dt Ucd LC 2 2 该式即为 R L C串联电路的微分方程。 2.1.2 线性微分方程的求解 采用拉普拉斯变换求解微分方程的步骤 ( 1) 将系统的微分方程进行拉普拉斯变换 ， 得到以 S 为变量的代数方程 ， 也称为变换方程 。 ( 2) 求解变换方程 ， 得到系统输出变量的象函数表达 式 。 ( 3) 将输出的象函数表达式展开成部分分式 。 ( 4) 对部分分式进行拉普拉斯反变换 ， 即可得到系统 微分方程的解 。 2.1.3 非线性数学模型的线性化处理 1. 线性化的基本概念 所谓非线性数学模型的线性化就是对一个非线性系统的 数学模型找出其稳定的平衡点，如果在工作过程。

6、中，代表系 统属性的各物理量只在该平衡点附近产生微小的变化，非线 性系统模型就能够以此平衡点为基础，表示成一个线性模型， 关于线性系统的控制理论都能适用于该模型。这便是自动控 制理论里关于小偏差线性化方法或称增量线性化方法的概念。 2. 非线性数学模型的线性化的基本方法 对于非线性系统，当系统变量偏离工作点的偏差值很小 时，由级数理论可知，若变量在给定的工作区间内其各阶导 数存在，便可在给定工作点的邻域内将非线性特性展开为泰 勒级数，当偏差的范围很小时，可以忽略级数中偏差的高次 项，得到只包含偏差的一次项的线性方程。 3. 求线性化微分方程的步骤 ( 1) 按物理和化学定律 ， 列出系统的原始。

7、方程式 ， 确定平 衡点处各变量的数值 。 ( 2) 找出原始方程式中间变量与其它因素的关系 ， 若为非 线性函数 ， 在原平衡点邻域内 ， 各阶导数存在并且是唯一的 ， 则可进行线性化处理 。 ( 3) 将非线性特性展开为泰勒级数 ， 忽略偏差量的高次项 ， 留下一次项 ， 求出它的系数值 。 ( 4)消去中间变量，在原始方程式中，将各变量用平衡点 的值加偏差量来表示。 2.2 传递函数 2.2.1. 传递函数的概念 1. 传递函数的定义 对于一个线性定常系统 ， 在初始条件为零时 ， 系统输出信号 的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比称为该系统的传递函数 。 表示为： )( )()( sR 。

8、sCsG 2. 传递函数的求取 按照传递函数的定义 ， 利用系统的微分方程进行相应的拉 氏变换 ， 即可得到系统的传递函数 。 3. 传递函数的性质 根据线性定常系统的传递函数表达式的分析 ， 传递函数 具备下列性质： ( 1) 传递函数是描述线性系统或元部件动态特性的一种数学 模型 ， 在形式上与系统的微分方程一一对应 。 ( 2) 传递函数只表明输入变量与输出变量之间的动态关系 ， 不能够反映出系统内部的信息 。 ( 3) 传递函数只能直接反映系统在零初始状态下的动态特性 ， 即在零时刻之前 ， 系统在给定工作点处是相对静止的；若 系统处于非零初始状态下 ， 则传递函数无法反映系统的特 性。

9、和运动规律 ， 需要作其它方面的处理 。 ( 4)传递函数完全由系统的结构、参数确定，而与输入信号的 形式无关，它反映了系统本身的动态特点。对于同一系统，当选 取不同的输入量和输出量时其传递函数是不同的。 ( 5)同一个系统，对于不同作用点的输入信号和不同观测点的 输出信号之间，传递函数具有相同的分母多项式，所不同的是分 子多项式。在分析系统性能时，常将传递函数的分母多项式称为 特征多项式，它决定着系统响应的基本特点和动态本质。 ( 6)实际系统中，传递函数的分母多项式阶次 n总是大于分子多 项式阶次 m，这是因为控制系统总是存在“惯性”，且外部提供 的能量是有限的。 ( 7)传递函数是一种数。

10、学抽象，无法直接由它看出实际系统的 物理构造，物理性质不同的系统，完全可以有相同的传递函数表 示。 2.2.2 典型环节及其传递函数 通常 ， 控制系统是由若干元部件有机组合而成的 ， 从结构 和作用原理来看 ， 可以有各种各样的不同元部件 ， 但是从动态 性能和数学模型来看 ， 可以分为几个基本的典型环节 。 不管元 部件是机械式 、 电气式 、 液压式等 ， 只要其数学模型一样 ， 它 们就可以归纳为同一个环节 ， 这样给分析 、 研究系统性能带来 很多方便 。 常用的典型环节主要有比例环节 、 惯性环节 、 一阶微分环 节 、 积分环节 、 振荡环节 、 延迟环节等 6种形式 。 1. 。

11、比例环节 比例环节也称为放大环节 ， 其特点是环节的输出量与输入 量成正比 。 传递函数为： 其中 k为放大系数。 ksR sCsG )( )()( 2. 惯性环节 传递函数为： k为传递系数； T为惯性时间常数 3. 一阶微分环节 传递函数为： 为微分时间常数 理想的微分环节传递函数为： G s kTs( ) 1 1)( ssG ssG )( 4. 积分环节 传递函数为： 式中 ， 称为积分时间常数 。 Tss k sR sCsG 1 )( )()( kT 1 5. 振荡环节 传递函数为： 其中 T为时间常数 ， 为阻尼系数 ， 也称为阻尼比 ， 称为无阻尼自然振荡频率 。 22 2 22 。

12、212)( )()( nn n ssTssT k sR sCsG Tn 1 6. 延迟环节 延迟环节的特点是具有时间上的延迟效应 ， 当输入量作 用后 ， 在给定一段时间之前 ， 延迟环节的输出量一直未变 化 ， 只有到达延迟时间以后 ， 环节的输出量才无偏差的复 现原信号 。 延迟环节的传递函数为： Se sR sCsG )( )()( 通过上述分析 ， 我们要明确以下几点： ( 1) 系统的典型环节是按照数学模型的共性来建立的 ， 它 与系统中使用的元部件不是一一对应的 ， 一个系统可能是 一个典型环节 ， 也可能由几个典型环节组合而成 。 ( 2) 按照数学模型对元部件和系统进行分类 ，。

13、 产生出若干 典型环节 ， 将有助于系统动态特性的研究和分析 。 ( 3)典型环节的概念只适用于能够用线性定常系统来描述 的场合。 2.2.3 自动控制系统的传递函数 如下图所示的闭环控制系统 ， 采用叠加原理可分别求出在 输入信号和扰动信号作用下的系统各类传递函数 。 其中各类信号和装置分别定义为： 输入信号： R( S) 输出信号： C( S) 主反馈信号： B( S) 偏差信号： E( S) 干扰信号： N( S) 控制器： G1( S) 被控对象： G2( S) 反馈环节： H( S) G 1 (S) G 2 (S) H(s) C(s)E(s)R(s) B(s) N(s) + - + 。

14、1. 系统开环传递函数 闭环系统在开环状态下的传递函数称为系统的开环传 递函数 ， 这是指当系统主反馈通路断开以后 ， 反馈信号与 输入信号之间的传递函数 。 表示为： 从上式可以看出 ， 系统开环传递函数等于前向通道的 传递函数与反馈通道的传递函数之乘积 。 )()()()( )()( 21 sHsGsGsR sBsG )()()(1 )()( )( )()( 21 21 sHsGsG sGsG sR sCs 2. 输入信号作用下的系统闭环传递函数 令干扰信号为 0，系统输出信号与输入信号之 间的传递函数即为输入信号作用下的系统闭环传递 函数。 表示为： 3.干扰信号作用下的系统闭环传递函数。

15、 令输入信号为 0，系统输出信号与干扰信号之间的传 递函数即为干扰信号作用下的系统闭环传递函数。 )()()(1 )( )( )()( 21 2 sHsGsG sG sN sCs n 表示为： 4. 闭环系统的误差传递函数 输入信号作用下的误差传递函数： 令干扰信号 ， 误差信号与输入信号之间的传递函数即为 输入信号作用下的系统误差传递函数 。 表示为： )()()(1 1 )( )()( 21 sHsGsGsR sEs e 2.3 动态结构图及其等效变换 2.3.1 结构图的组成及绘制 1. 结构图的组成符号、名称及功能 系统动态结构图的组成符号主要有以下 4种： ( 1)信号线：表示系统中。

16、信号的流通方向，并标明信号对 应的变量。 ( 2)引出点：表示信号从该点取出，从同一信号线上取出 的信号，其大小、性质完全相同。 ( 3)比较点：表示两个或两个以上的信号在该点进行叠加。 ( 4)方框：表示输入、输出信号之间的动态传递关系。 2. 结构图的绘制步骤 ( 1) 列出系统中各元部件的微分方程 ， 确定输入 、 输出 变量 。 ( 2) 以典型环节或典型环节的组合来取代系统中的具体 元部件 ， 将各环节的传递函数填入方框中 ， 标出信号 及其流向 。 ( 3) 按系统中信号的流向 ， 把代表各环节的方框连接起 来 ， 即构成系统的结构图 。 方框图中给出了信息传递 的方向 ， 又标出。

17、了输入 、 输出的定量关系 。 2.3.2 结构图的等效变换 控制系统通常是由不同的典型环节按照各自相互关系有机地连 接起来 ， 这种连接可以分为以下 3种形式： 1. 串联连接 环节串联连接的特点是：前一环节的输出量是后一环节的输入 量 。 一般情况下 ， 当 n个环节串联时 ， 忽略负载效应后 ， 其等效传递 函数为： 可见，串联等效环节的传递函数等于各环节传递函数的乘积。 )()( 1 sGsG j n j 2. 并联连接 其特点是：各环节的输入信号相同 ， 输出在相加点进 行叠加 。 一般情况下 ， 当 n个环节并联时 ， 其等效传递函数为： 可见，并联等效环节的传递函数等于各环节传递。

18、函数 的代数和 。 )()( 1 sGsG j n j 3. 反馈连接 反馈连接的特点是：环节的输出信号反馈到输入端与 输入信号进行比较 。 则负反馈连接的系统闭环传递函数为： 若 称为单位负反馈系统 。 H (S) G (S) R (S) C (S) B (S) E (S) + - )()(1 )( )( )()( sHsG sG sR sCs 1)( sH 2.4 状态空间描述 状态方程： 根据分析 ， 对于某一特定系统 ( 可以是线性或非线性 的 、 定常或时变的 ) ， 当引入 n个状态变量 ， 将其化为 n个一阶微分方程组的形式 ， 再对其采用矩阵描述 ， 可 以得到如下表达式： .。

19、 X=AX+BU Y=CX 其中： A 状态变量系数矩阵 B 输入变量系数矩阵 C 输出变量系数矩阵 2.5 数学模型的相互转换 在实际工程中 ， 由于要解决自动控制问题所需要的 数学模型与该问题所给定的已知数学模型往往是不一 致的 ， 也可能是要解决问题最简单而又最方便的方法 所用到的数学模型与该问题所给定的已知数学模型不 同 ， 此时 ， 就需要对控制系统的数学模型进行转换 。 另外 ， 在不同的应用场合 ， 由于实际系统所给定的 数学模型形式各异 ， 在仿真时要进行模型的转换 ， 即 将给定模型转换为仿真程序能够处理的模型形式 。 通常，系统的微分方程作为描述动态性能的基本 形式，当作为。

20、共性的内容进行分析时，又常常将其转 换为传递函数形式，而在计算机中，利用系统的状态 空间描述最方便。所以，讨论系统数学模型之间的转 换具有实际的指导意义。 本章小结 本章介绍了几种控制系统中常用的数学模型形式 ， 其中 ， 系统的微分方程是最基本 、 最常用的；通过拉氏变换得到的 传递函数也是表达系统性能的常见数学模型；若系统内部的 结构较复杂 ， 又要表示出各变量之间的信号传递关系 ， 就可 以采用动态结构图来描述；此外 ， 为了反映出系统中变量的 初始状态 ， 还可以用状态变量来描述系统的数学模型 。 要明 确各类数学模型的定义 、 特点 、 表示方法 ， 掌握数学模型的 建立过程 ， 为后面的实际应用打下良好的基础 。 在实际应用中，可以根据系统的性能和表达方式来合理 地选择数学模型的类别，也可以将各种不同模型进行转换， 以得到一个最适合的模型，用于控制系统的分析和讨论。 THANK YOU VERY MUCH 本章到此结束， 谢谢您的光临！。