二十世纪计算机技术逐渐发展起来,第二章 理论介绍1.doc

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第2章多体系统动力学及有限元基础理论 2.1 多刚体系统动力学理论基础多刚体系统动力学是多体系统动力学的一个分支, 其研究是建立在经典力学理论基础之上的。多刚体系统中的子系统被抽象为刚体, 刚体内部的弹性形变被完全忽略掉, 但各刚体在联结点处的阻尼和弹性等会对系统产生影响. 多刚体系统动力学关心的是物体的位置、姿态、运动以及受到的力和力矩, 所涉及的方程包括动力学方程和约束方程, 动力学方程的推导是依据矢量力学方法、分析力学方法以及介于两者之间的 Kane 方法,对于矢量力学方法, 应用的基本原理是 D’ Alembert 原理【 16-20 】。约束方程是指依据各种约束模型所导出的对物体位置、姿态的限制方程和对约束力的释放方程, 列出上述方程需要借助于矢量运算规则、位置和姿态关系及运动学规律。方程中的未知量为位置、姿态、力、力矩等, 称为系统的广义坐标。多刚体系统动力学采用的广义坐标有绝对坐标和相对坐标,对于绝对坐标而言, 参照物为固定于大地上的惯性坐标系, 广义坐标为每个刚体相对该惯性坐标系的位置和欧拉角姿态坐标组成; 对于相对坐标而言, 系统中的每个物体都依照相应条件选择合适的动态坐标系, 广义坐标由描述物体变形的弹性坐标和描述物体刚性运动的相应参数坐标组成。多刚体系统动力学求解的方程通常为一个微分- 代数方程组, 微分方程即为系统运动的动力学方程, 代数方程即为约束方程根据多体系统的不同结构, 也可能只有微分方程或只有代数方程。对于静力学问题, 因为方程中不涉及加速度, 所以微分方程退化为代数方程;而对于动力学方程而言, 由于涉及到了系统的加速度, 所以需要求解全部的微分- 代数方程。【 21-23 】 2.1.1 动力学方程建立方法 20 世纪 50 年代以来科学技术和工业生产的发展, 使刚体动力学的研究受到极大的冲击,促使人们不得不面对多刚体系统。随着由大量刚体组成的工程对象的出现,各个刚体部件作不受限制的大位移运动,刚体力学己无法解决这类刚体组合的分析计算问题。加之数字计算机计算能力的飞速增长,从而使对复杂系统进行大规模数字仿真计算的可能性成为现实【 24】。为机械、航空、航天、兵器、机器人等领域中大量机械系统的动态性能评估和优化设计提供了强有力的理论工具与技术支撑。多刚体系统产生有两种建模方法, 即笛卡尔和拉格朗日方法, 后来的完全笛卡尔方法是在笛卡尔法的基础上形成的,主要区别在于刚体位形描述的差异。在多刚体系统动力学的分析研究中,为了精简研究问题的规模,均假设柔性体小变形与系统整体运动是相对独立的。本文中的 ADAMS 采用世界上广泛流行的多刚体系统动力学理论中的拉格朗日方程方法,建立系统的动力学方程。它选取系统内每个刚体质心在惯性参考系中的三个直角坐标和确定刚体方位的三个欧拉角作为笛卡尔广义坐标,用带乘子的拉格朗日方程处理具有多余坐标的完整约束系统或非完整约束系统, 导出以笛卡尔广义坐标为变量的运动学方程。 ADAMS 的计算程序应用了吉尔( Gear ) 的刚性积分算法以及稀疏矩阵技术, 大大提高了计算效率【 25】。 ADAMS 程序采用拉格朗日乘子法建立系统运动方程: Qpq Tq Tdt d Tq Tq TT?????????????)()( ( 2.1 ) 其中 T ——系统动能; q ——系统广义坐标列阵; Q ——广义力列阵; p ——对应于完整约束的拉氏乘子列阵; μ ——对应于非完整约束的拉氏乘子列阵; 一般情况下, 力学系统在运动时都会受到某些几何或者运动学特性的限制, 这些构成限制条件的具体物体成为约束。如果约束方程仅仅是系统位形和时间的解析方程,则这种约束称为完整约束,完整约束方程的一般形式为: 0),,..., ,( 21?tqqq nj?( j=1,2, …,m) ;( 2.2 ) 式中, iq 为描述系统位形的广义坐标( i=1,2, …,n) ;n 为广义坐标的个数; m 为完整约束方程个数; t 为时间。如果约束方程不仅包含系统的位形,还包括广义坐标对时间的导数或广义坐标的微分,而且不能通过积分使之转化为包含位形和时间的完整约束方程,则这种约束就称之为非完整约束,一介非完整约束方程的一般形式为: 0),,..., ,,,..., ,( 21 21????tqqq qqq n nj?( j=1,2, …,m) ;( 2.3 ) 式中, iq 为描述系统位形的广义坐标( i=1,2, …,n) ; iq ?为广义坐标对时间的导数; n 为广义坐标的个数; m 为系统中非完整约束方程个数; t 为时间【 26】。上述有关多刚体系统动力学的理论知识, 是本文中 ADAMS 软件所用到的理论知识,这些是建立矿用自卸车整车动力学模型和仿真计算的理论和技术基础。多体系统动力学的发展自欧拉

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