计算机视觉及导航技术基础
计算机视觉与导航技术
第2章 计算机视觉与导航技术基础
主讲教师:赵龙
办公地点:新主楼E402
网 站:
Email:flylong@
本章讲授内容
1、引言
2、视觉中常用坐标系和摄像机模型
3、空间几何变换及其不变量
4、导航常用坐标系及其空间变换
本章的学习目的
1、了解摄影几何的基本知识;
2、了解成像模型;
3、 掌握视觉中常用坐标系;
4、掌握导航常用坐标系及其空间变换。
2.1 引言
角膜
虹膜
镜头(晶状体)
光轴
盲点 中心凹
巩膜
脉络膜
1.5mm
视神经
2.1 引言
2.55mm
2.1 引言
1、成像模型;
2、摄影几何的基础知识;
3、视觉坐标系;
4、 空间变换;
5、导航坐标系。
2.2 摄影几何学简介
为什么要学习射影几何?
照相机的成像过程是一个射影变换(透视或
中心射影)的过程。
物体与其影像不同,但是又有着一些共同的几何性质。
2.2 摄影几何基础
几何:研究某个空间里的图形在变换之后保持不变的
性质的学科。
几何学: 希腊文 geometrein,土地测量
Euclid (约公元前330-275 ): 《原本》,欧氏几何
常见的旋转和平移是欧氏变换,研究在欧氏变换下
保持不变的性质(欧氏性质)的几何,是欧氏几何。
比如长度、角度、平行性等都是欧氏性质。
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