气温调节计算机控制系统,气温调节计算机控制系统.doc

课程设计(论文)任务书

专 业班 级学 生指导教师题 目计算机控制课程设计子 题设计时间201112 月19日 至 2011 年 12 月 25日 共 1 周设计要求

，

试:、从理论上分析该系统应采取什么控制方法可以保证系统的快速性和抗干扰性。、利用MATLAB的Simulink仿真工具设计，并对系统进行仿真利用MATLAB的Simulink仿真工具指导教师签字： 系(教研室)主任签字：

年 月 日

，根据所给的传函，纯延迟时间为10秒。纯延迟导致输出控制量的作用效果在系统输出上没有明显反应，使系统极易出现超调，严重时产生震荡。

工作原理：气温调节系统温度应该为系统的被控对象，温度传送到温度变送器，变送器将其转化为可测量的电压信号反馈回输入端，与给定参数进行比较，由PID控制器对其进行偏差控制，最终实现气温调节系统的闭环控制。

2．史密斯补偿控制系统的基本原理：

在对象传递函数上并联一个补偿环节，使得由补偿环节与对象所构成的广义对象不再有纯滞后，并用广义对象的输出代替系统输出作为反馈信号。

负反馈原系统框图：

加补偿器的系统框图：

补偿后的输出：

利用MATLAB的Simulink仿真工具设计，利用一阶后向差分法将被控系统函数离散化，使得离散化后的数字控制器与连续控制器具有相似的动态特性和频率响应特性。对应的matlab函数为：

T=0.1;(采样时间)

num=[5];(广义对象传函分子)

den=[10,1];(广义对象传函分母系数)

G1=tf(num,den,'inputdelay',10)

G1d=c2d(G1,T)

对广义对象加上零阶保持器，求出。

(2)PID控制器参数调节：

1)先整定比例部分，系统的稳态误差不能满足设计要求，需加入积分环节。

2)使用比例积分环节消除了偏差，但动态过程不满意，从而加入微分环节。

3)采用试凑法参考相应经验值整定Kp，Ki，Kd

得到Kp=0.16;Ki=0.0014;Kd=0.5。

(3)利用Simulink仿真：

仿真结果为：

4、利用Simulink仿真工具

补偿之后的输出

(2)加入Simith补偿器后，重新使用临界比例带法和试凑法求解PID控制器中相应参数，得到相应参数为：Kp=3.6;Ki=0.44;Kd=5。

利用Simulink仿真：

通过仿真图比较可知，单纯PID控制被控参数不能及时地反映系统所承受的扰动调节时间延长明显地加速调节过程,了

结论：加入Simith补偿控制后，带纯延时环节的系统的闭环输出仅仅比不带纯延时系统的闭环输出延迟了一个滞后时间，消除了纯滞后环节对系统控制性能的影响。

5、用MATLAB的M-文件，对系统进行仿真

未加入Simith补偿控制后的控制器为

转化为位置式差分方程为：

转化为增量式差分方程为：

加入Simith补偿控制后的控制器差分方程求解过程：

写成差分形式：

1.计算反馈偏差：

2.计算史密斯补偿器输出：

3.计算反馈调节器的输入：

4.计算反馈调节器的增量输出：

5.计算反馈调节器的输出：

仿真结果：

分析：结果与siumlink仿真结果一样。

6、课程设计总结：

通过本次课程设计，可以验证Simith补偿对大滞后系统有很好的调节作用，带纯延时环节的闭环输出仅仅比不带纯延时系统的闭环输出延迟了一个滞后时间，消除了纯滞后环节对系统控制性能的影响。其控制效果与并联在对象上的史密斯补偿器效果相同。

附加：对应差分方程的程序

ts=0.1;

yk1=0;qk1=0;e2k1=0;e2k2=0;uk101=0;

uk100=0;uk99=0;uk98=0;uk97=0;uk96=0;uk95=0;uk94=0;uk93=0;uk92=0;uk91=0;

uk90=0;uk89=0;uk88=0;uk87=0;uk86=0;uk85=0;uk84=0;uk83=0;uk82=0;uk81=0;

uk80=0;uk79=0;uk78=0;uk77=0;uk76=0;uk75=0;uk74=0;uk73=0;uk72=0;uk71=0;

uk70=0;uk69=0;uk68=0;uk67=0;uk66=0;uk65=0;uk64=0;uk63=0;uk62=0;uk61=0;

uk60=0;uk59=0;uk58=0;uk5