三级计算机控制系统,机电系统计算机控制三级项目.doc

机电系统计算机控制三级项目.doc

计算机控制系统三级项目

单位负反馈系统的PID控制器设计及参数整定

目录

一．PID控制概述与研究现状1

二．PID控制在液压系统中的应用 2

三．课题分析与设计3

PID控制概述

在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制 器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不 到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不 完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。

比例控制

比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(Steady-state error)。

积分控制

在 积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有 差系统(System with Steady-state Error)。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积 分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳 态误差。

微分控制

在 微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于 存在有较大惯性组件(环节)或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超 前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入 “比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能 够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在 调节过程中的动态特性。

PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器，不加入任何控制器的

情况下，用simulink仿真，其系统原理图如下：

曲线为：

由上图可知，在不加入任何控制器的情况下，系统的反应时间长达25秒左右，灵敏度很差，但没有出现超调量，几乎没有稳态误差。

下图为加入比例环节的系统原理图，

通过调节Kp值的大小，得到一系列曲线：

由上图可知，比例系数Kp对系统稳态特性的影响为：加大比例控制Kp，在系统稳定的情况下，可以减小稳态误差，提高控制精度，但不能完全消除稳态误差；对动态特性的影响为：Kp加大使系统的动作灵敏，速度加快，Kp偏大，振荡次数增多，调节时间增长，Kp太大时，系统会趋于不稳定，Kp太小时，又会使系统不稳定。

下图为加入PI控制器时，系统的原理图：

Kp=50时，调节Ti的大小，得到一系列曲线如：

由上图可知，积分时间常数Ti对系统的稳态特性的影响为：可以消除稳态误差，提高系统的控制精度，但Ti太大时，积分作用太弱，以致不能减小稳态误差。对系统的动态特性的影响为：会使系统的稳定性下降，Ti太小会使系统不稳定，Ti偏小，会使系统振荡次数增多，Ti太大，则对系统的性能影响减小，Ti合适时，系统的过渡特性比较理想。

下图为加入PID控制器时，系统的原理图：

当Kp=50时，调节Ti,Td，得到若干曲线如下：

此时，无论怎样调节Ti、Td，曲线不是超条狼过大，就是灵敏度太差，始终无法达到系统要求。之后逐渐增大Kp，调节Ti、Td，当系统参数达到如下图所给时，

便得到了符合要求的曲线，如下图：

阶跃响应曲线的超调量，过渡过程时间。