zhangrelay的专栏

当然也出版了一些译著，发表了一些文章，作为嘉宾出席了多场报告，学生和同仁也给我非常多的启发和帮助。在完善网络资源的同时，与企业一起合作开发一些低成本的具备SLAM功能的ROS机器人，弥补线上短板，如图七所示（迷你移动机器人实验平台）。在学院支持下，参加了很多机器人方向研讨会学习大师经验，分别独立开发集成了三款机器人操作系统镜像用于理论实验实践教学，如图三所示（定制系统镜像）。学院的领导，同事和学生，易科机器人实验室，机器人操作系统（ROS）教育基金会，企业和其他高校一直帮助我的朋友。...

CoCube群控机器人探索，包括单机基础功能实现，单机运动控制，视觉定位，集群算法实现等。CoCube群控机器人探索。2022 ROS暑期学校。

github分享独创代码，收到star，有毕业生项目star突破3k+，也有分享扩展的案例代码被项目创始人加赞。其次，学生可以从课堂和实验室走出去，到网络上分享，也可以参与到课程建设中。课程归根结底，是为学生服务的，学生得到提升的课程，才有意义和价值。机器人设备通常是通用型设备，适用于多类别课程开设。这些都会获得更多收获和认可，比如各类MVP。突破自身对课程或传统或陈旧的认知，提升自我。不要局限于课程分数，到更广阔天地去探索。在积累和传承中，找到灵感和创新的火苗。cocube测试led刷新。...

锂电池能够实现用电压测量剩余电量，主要是因为这种电池有一个很独特的性质：在电池放电时，电池电压会随着电量的流失而逐渐降低，从而形成了一种正相关的关系，并且有一定的斜率。因此我们能够依据剩余电量估算出大概的电压，反之亦然。锂电池电压和电量之间，有一定的对应关系，通过对开路电压的测量，可以大致得出电池的剩余电量。不过用电压测量电量的方式有一定的不稳定性，例如放电电流、环境温度、循环、放电平台、电极材料等，都会给最后结果的准确与否带来影响。工作：检测电量是否在范围内，执行任务。哪些由机器人做，哪些由服务器做？..

可程式控制，且程式控制范围为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速器。此种方法与更改信道的原因相同，因为现在我们使用的路由器大部分都在使用2.4GHz的频段，5GHz频段使用的比较少，我们可以可以把路由器更改并使用5GHz的频段。家里的WIFI出现延迟，也有可能是连接的人数过多，可以查看下，自己家里的WIFI是否被其它人盗用，最好可以绑定MAC进行连接，或者更换一个比较复杂的密码。有的时候，由于固件原因，无线路由器会因为估计错误导致WIFI的不稳定情况，所以建议大家每隔一段时间登陆路由器检查更新固件。.

突破windows或linux的限制，突破电脑或手机的限制，突破单片机原有的理论实践体系，全面提升到CoCube机器人平台。不仅掌握的模拟量基本读取，也能知道其应用，例如电池电量测量，环境亮度监测等一系列涉及到具体机器人各环节的基础知识点。将C语言+嵌入式+单片机+ROS2等相关知识点，有机融合到一门课程之中。C和C++的区别，电脑C++编程和嵌入式C编程，代码如何保持相似的风格。从原有枯燥的单片机知识点融合到机器人细节设计的实际调试。...

突破windows或linux的限制，突破电脑或手机的限制，突破单片机原有的理论实践体系，全面提升到CoCube机器人平台。不仅掌握的模拟量基本读取，也能知道其应用，例如电池电量测量，环境亮度监测等一系列涉及到具体机器人各环节的基础知识点。将C语言+嵌入式+单片机+ROS2等相关知识点，有机融合到一门课程之中。C和C++的区别，电脑C++编程和嵌入式C编程，代码如何保持相似的风格。从原有枯燥的单片机知识点融合到机器人细节设计的实际调试。...

学习镜像供机器人工程专业机器人控制器编程课程学生使用，镜像融合了博客中所有经典的ROS1Melodic版本和ROS2Dashing版本案例，涵盖Arduino AVR和ARM全部独立知识点及其与ROS1、ROS2通信方式，包括串口、蓝牙和WiFi等。仿真案例以Gazebo、Webots和V-Rep为主，ROS1Melodic课程以ETH的为主，ROS2Dashing课程以ROS官方案例为主。机器人实践课程镜像分享及使用说明(Arduino+ROS1+ROS2+Gazebo+SLAM+...)......

蓝牙支持64kb/s实时语音传输和数据传输，语音编码为CVSD，发射功率分别为1mW、2.5mW和100mW，并使用全球统一的48比特的设备识别码。Arduino Uno 是整个 Arduino 家族当中使用最为广泛、文档最为齐全的一款硬件产品，基于 Microchip 微芯公司的 8 位 AVR 单片机 ATmega328P，工作电压为5V，采用16MHz的无源谐振器，并拥有32 KB的 Flash 存储器（其中0.5KB用于Bootloader程序），以及2KB的 SRAM 和1KB的 EEPROM。.

Arduino Uno 是整个 Arduino 家族当中使用最为广泛、文档最为齐全的一款硬件产品，基于 Microchip 微芯公司的 8 位 AVR 单片机 ATmega328P，工作电压为5V，采用16MHz的无源谐振器，并拥有32 KB的 Flash 存储器（其中0.5KB用于Bootloader程序），以及2KB的 SRAM 和1KB的 EEPROM。优点与缺点：无线通信设备最大优点就是环境，不需要受线的限制，具有一定的移动性，可以在移动状态下通过无线连接进行通信，施工难度低，成本低；...

Arduino Mega 2560开发板基于ATmega2560微控制器，与 Uno 上采用的 ATmega328P 同属 8 位 AVR 微控制器，其工作电压同为5V，采用的时钟频率为16MHz，拥有256KB容量的 Flash 存储器（其中8KB用于 Bootloader），8KB大小的 SRAM，4KB容量的 EEPROM。液晶显示的原理是利用液晶的物理特性，通过电压对其显示区域进行控制，即可以显示出图形。阅读6.3中示意图、原理图和代码，在Arduino[ESP32]平台上完成实践。...

Arduino Mega 2560开发板基于ATmega2560微控制器，与 Uno 上采用的 ATmega328P 同属 8 位 AVR 微控制器，其工作电压同为5V，采用的时钟频率为16MHz，拥有256KB容量的 Flash 存储器（其中8KB用于 Bootloader），8KB大小的 SRAM，4KB容量的 EEPROM。液晶显示的原理是利用液晶的物理特性，通过电压对其显示区域进行控制，即可以显示出图形。阅读6.3中示意图、原理图和代码，在Arduino[ESP32]平台上完成实践。...

脉冲的高电平持续1到2毫秒（ms），也就是1000到2000微秒(µs)。在2000µs时，右满舵。每经过20毫秒（50次每秒），就要再次跳变为高电平，否则舵机就可能罢工，难以保持稳定。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。阅读5.3中示意图、原理图和代码，在Arduino[ESP32]平台上完成实践。回顾本次实践，遇到哪些问题，如何解决，经验和启发有哪些？..

步进电机只能够由数字信号控制运行的，当脉冲提供给驱动器时，在过于短的时间里，控制系统发出的脉冲数太多，也就是脉冲频率过高，将导致步进电机堵转。就是说，在步进电机起步时，要给逐渐升高的脉冲频率，减速时的脉冲频率需要逐渐减低。所以步进电机在高速启动时，需要采用脉冲频率升速的方法，在停止时也要有降速过程，以保证实现步进电机精密定位控制。脉冲信号的频率控制步进电机的转速，脉冲的个数控制步进电机的转角；调向信号控制步进电机的转向。适用于UNO/2560/DUE/ESP8266/ESP32，2021年之前使用版本。..

在分析模糊控制和PID控制结合方式的基础上,设计一个二维模糊PID控制算法,该算法根据误差信号是否达到阈值来决定何时在模糊控制与PID控制之间切换.采用编码器、80196KC单片机、16位D/A转换器和直流力矩电并结合上述控制算法构成直流力矩电机的模糊PID稳速控制系统.通过对标准PID和模糊PID实测数据分析比较说明,模糊PID控制可以达到无超调输出,其调节时间小于标准PID控制的调节时间,稳态误差小于万分之四.PWM调速，20hz以上的频率，调整脉宽，达到调速的目的。使用电脑键盘按键控制直流电机转速。.

是温湿度传感器，ESP32可以通过单总线读取DHT11，使用ESP32开发板，连接四路DHT11，发现，读值是正常的。写出实现上述功能核心代码，并下载到Arduino[ESP32]验证（此题类似手机屏幕亮度自动调节）。阅读2.3中示意图、原理图和代码，在Arduino[ESP32]平台上完成实践。由于模拟传感器种类繁多，但是代码和原理基本相似，只给出一些典型案例介绍。写出实现上述功能核心代码，并下载到Arduino[ESP32]验证。回顾本次实践，遇到哪些问题，如何解决，经验和启发有哪些？...

在SCK 的上升沿，串行数据由数据脚（A）输入到内部的8位位移缓存器，并由Q7’输出，而并行输出则是在LCK的上升沿将在8位位移缓存器的数据存入到8位并行输出缓存器。驱动电流大,35毫安每个端口,操作灵活,需要数据线,时钟线,锁存线,(三态控制线,清零线 可不用),数目多的话用595可以方便的组成动态显示,电路简单成本低。// 左移一位，将低位往高位移，通过 if (byte & 0x80)判断低位是否为1。i ++) //一个字节8位，传输8次，一次一位，循环8次，刚好移完8位。...

尽管如此，它们还是在设计缺陷方面失败了，例如语言支持限制、未优化的通信或缺乏对各种设备的硬件支持，这又是一个相当大的问题。如果愿意，可以将汽车的视觉节点包含在机械臂中，然后就拥有了一个具有物体检测功能的机械臂。机器人操作系统或更广为人知的 ROS 是一个完全开源的机器人操作系统。它背后的主要思想是避免不断地重新发明轮子并提供标准化的功能，因此您不会因为其他人已经做过，而从头开始浪费时间进行硬件抽象。该模拟是在 Gazebo 的帮助下完成的，它是一个 3-D 模拟器并支持 ROS。支持ROS的硬件产品。...

发送到ROS绘制曲线或做其他用途的，晚些时候补充。结合这一篇，使用CoCube自带显示进行姿态反馈？程序简洁，应该直接能看懂，不需要赘述。结合角度信息给显示赋值。