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zhangrelay的专栏

多机器人系统,机器人三维仿真

原创 从2050回顾2020,职业规划与技术路径(节选)

此文仅供娱乐 从2050回顾2020,职业规划与技术路径 引自:Furturism2020是一个神奇的年份,西班牙流感之百年纪念典藏版顺利激活回归。想知道2020到2050会发生什么,回顾1900-1950大致可以了解。如何避开不安和恐慌,寻求内心的平和和生活的安宁呢?节选如下3个问题: ...

2020-03-13 17:58:18 3574 8

原创 机器人实践课程镜像分享及使用说明(Arduino+ROS1+ROS2+Gazebo+SLAM+...)

经过5年尝试和努力,在吸取indigo、kinetic版本经验后,融合Arduino、ROS1、ROS2、Gazebo和SLAM的适用机器人爱好者的实践课程镜像尝鲜版(bug是免不了的!_!)终于完成了。 非常感谢给我宝贵建议的学生、老师以及热心的博客朋友们,祝福大家2020年新春快乐。 留言...

2020-01-07 16:52:48 4893 46

原创 物联网IoT Arduino 机器人ROS 人工智能OpenAI融合课程(幼儿园到大学)

物联网Arduino为底层硬件基础+机器人ROS为中间件+人工智能OpenAI提供上层规划课程已经全部开发完成^_^ 适用于从幼儿园到大学的全维度、全场景、全覆盖、全体系、深融合的项目式敏捷实践教学方案^_^ 理论与实践教学方案将严格贴合国家各类标准和竞赛指标,并在此基础上,实现个性化创意ST...

2019-10-26 07:23:44 3413 0

原创 Windows使用ROS机器人操作系统全面资料汇总

0 摘要: 本文以Win10系统中安装使用ROS1Melodic和ROS2Dashing为基础,并通过开源硬件设备Arduino与ROS的通信为示例,具体介绍机器人操作系统ROS1和ROS2的细节。部分内容已经在高校本科课程中进行讲解,详情可搜索:机器人控制器编程。 https://micro...

2019-09-30 13:20:51 4289 25

原创 ROS Noetic Ninjemys遇见Ubuntu 20.04

ROS Noetic Ninjemys是ROS1最具里程碑式的版本!为什么呢? 以下为机器翻译 世界ROS乌龟节日快乐!Open Robotics非常荣幸地宣布,第13个ROS 1发行版Noetic Ninjemys现已上市! 如何获得ROS Noetic? 请遵循ROS Wiki...

2020-05-26 10:20:18 70 0

原创 ROS2机器人应用简明教程02安装

依据01文档,查阅本地文档: 提供了Fedora/Ubuntu/Linux/MaxOS/Windows全系列的安装说明。 依据说明可以非常顺利的完成安装,这里不做搬运和翻译了。 补充一: 图形化安装说明,使用新立得安装ROS2功能包: sudo apt install synap...

2020-05-22 11:51:48 87 0

原创 ROS2机器人应用简明教程01文档

学习ROS2机器人操作系统第一步要做什么呢?下载最新的官方文档到本地: 在github搜索ros2_documentation,使用git或者浏览器下载均可。 使用说明: 下载的文档需要编译才可使用,具体步骤如下: 在编译前,文档结构和内容如下: 如果需要使用tree: 安装:su...

2020-05-21 12:52:33 88 0

原创 使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9行动进阶实战(九)- mobot区域巡逻

行动(action)比服务更为灵活和复杂。在给出行动具体说明之前,先简要复习一下: 主题-服务-行动: 场合具体细节 服务/行动对比从上面可以非常明显的看出,服务和行动的差异。 那么实践任务如下: 用行动实现第8讲中,第三种服务的功能,单目标点多参数; 行动实践1用行动实现mobot在室...

2020-05-20 09:56:19 136 0

原创 使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9服务进阶实战(八)- mobot行驶至目标位置

ROS2在基本概念上与ROS1相似,但是实现上差别较大,比如编程规范等。 上一节是主题实战,有兴趣可以编写代码实现机器人速度发布和坐标订阅。 https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/106040763 主题,节点,消息(主题消息)~ ...

2020-05-19 22:58:49 123 0

原创 ROS 2 Foxy Fitzroy遇见Ubuntu 20.04

新版ROS2即将发布,现在可以选择测试版,使用并无必要,正式版发布至少3-6个月各种基础功能包才能跟上。旧版ROS1发布进度明显慢于ROS2,推荐使用melodic或kinetic,如果您之前没有接触过ROS,请不要再学习ROS1了,毕竟相关技术和代码规范与ROS2差异巨大。重心应该在机器人相关应...

2020-05-19 13:24:23 183 0

翻译 使用ROS2和Autoware的自动驾驶汽车免费在线进阶课 译

Self-Driving Cars with ROS2 and Autoware 自动驾驶汽车将改变我们的出行和通勤方式。这项技术融合了机器人、机器学习、工程和现代软件开发方法。 这门课程的内容是什么? 开发生产级自主驾驶系统需要一系列相互关联的技术。本课程将把所有重要的部分汇集成一个实用的...

2020-05-18 17:00:05 450 2

翻译 Link ROS发布:云主题可视化和日志记录支持ROS1Melodic和ROS2Dashing 译

越来越多的ROS内容在云端混合展开,并全面支持ROS2,关于ROS官网有如下建议: 对于支持ROS1和ROS2的项目,什么时候把GitHub的默认分支从ROS1移到ROS2是合适的。考虑到Noetic即将发布,而且最后一个ROS1版本也即将发布,现在是考虑将所有的默认行为迁移到ROS2的好时机...

2020-05-16 21:08:35 80 0

原创 Ubuntu 20.04使用必装工具软件

使用20.04一段时间了,在此环境下进行机器人开发环境的测试。 ros1最终版即将推出了: http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal InRelease 请注意如下功能包命名规则: 已经不需要加版本号了,这应该是ros1终结版了。 安装完成后,使...

2020-05-12 21:25:41 735 0

原创 使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9主题进阶实战(七)- mobot速度发布与里程计订阅
原力计划

在ROS2课程中已经学过并掌握了一个基本的发布器和订阅器(C++),官网的教程全部掌握大致需要20分钟吧。 这过程包括: 创建一个功能包 编程实现一个发布节点 编程实现一个订阅节点 编译与运行 这部分内容作为复习,放置于文末,本文在Gazebo 9仿真环境中,使用mobot编程实现一个速...

2020-05-10 20:59:58 398 7

原创 Webots中Spot或SpotMini案例-焦 虑 腾 空-

"Spot "机器人,此前被称为 "SpotMini",是波士顿动力公司开发的一款四条腿的类似狗的机器人。 焦虑的Spot这款敏捷的机器人身高83厘米,可以完成各种搜索、检查和运送任务。它能以前所未有的速度攀爬楼梯和穿越崎岖的地形,但它的体型却足够小,适合...

2020-05-09 09:43:04 255 2

原创 计算机控制技术自主实验说明

为了进一步降低实验门槛,采用图形化编程和机器人,可以完成模拟量采集,电机调速和自动控制等单项和综合实验。 https://github.com/NenadZG/mBot-simulation 需要如下软件: 机器人仿真平台:V-REP 图形化编程环境:mBlock 虚拟串口仿真器:VSPE...

2020-05-06 17:15:48 183 0

原创 ROS2Go与Ubuntu+ROS+Gazebo等版本对应关系

目前,发行的ROS2Go主要有1.0和2.0,3.0已经开始测试研发中。 Ubuntu ROS 1.0 ROS 2.0 Gazebo ROS2Go 1.0 16.04 LTS Kinetic LTS Ardent 7.+ ROS2Go 2...

2020-05-02 16:21:25 720 0

原创 Ubuntu 20.04中文输入法支持

如果选用英文环境安装Ubuntu20.04,默认不会有拼音输入,如果不安装第三方输入法,使用内部中文输入法,方法如下: 中文输入首先,到设置中,选择区域与语言,对应为英文: 管理已安装语言点击管理已安装的语言: 语言支持在语言支持中,点击添加或删除语言…… 确定中文(简体)已经安装!如果没...

2020-05-02 15:51:53 1868 10

原创 Gazebo11试用

Web: Gazebo: http://www.gazebosim.org/ IgnitionRobotics: https://ignitionrobotics.org/home SDFormat: http://sdformat.org/ Gazebo11: worldacetrack...

2020-04-30 21:07:46 173 0

原创 基于Ubuntu 20.04的课程开启研发ROS2Go3.0~

试用一下Ubuntu 20.04感觉很不错~ 桌面新版ROS2Go,测试开启,系统装在U盘上。 应用

2020-04-30 15:05:09 409 4

原创 在windows系统使用Gazebo9的小问题

写在最前面,在windows系统使用Gazebo,个人使用时虽然可行,但是bug有些,并不推荐。 在Win10中使用Gazebo9+进行机器人仿真 通过极其复杂的环境配置和排错,不断努力尝试,源码编译和功能包同步,勉强使win10可以使用ROS1和ROS2的入门全部教程。 但是,由于配置过于麻...

2020-04-30 13:28:51 200 0

原创 计算机控制技术期中测试素材2020版

依据学院规定,计算机控制技术期中测试需线上完成,采用网络测试形式更为丰富。 期中测试突出学以致用,为开卷考试,教材和补充资料都以网盘/文件共享等公布。 期中考试素材如下: 第一题: 小车安装有测距传感器,与障碍物距离的数值通过四位LED七段数码管显示,具备基本测距显示和避障行驶功能: m...

2020-04-26 20:10:24 1006 0

原创 使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9激光传感器算法进阶(六)

二维激光雷达是室内机器人最常用的距离传感器之一。 结合ROS暑期学校趣味竞赛案例,思考完成如下算法: 读取环境基本特征 识别特征 给出一些关键值 圆形: 圆形环境识别为圆,给出直径?如何实现? 三角形: 三角形环境识别为三角形,并给出边长和角度? 矩形: 矩形环境识别为矩形,并给出边...

2020-04-26 14:54:19 254 0

原创 使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9多机器人实践(五)

在第三个和第四个案例中,我们依然只使用了一个机器人,毕竟室内环境比较小,为了增加趣味性和竞技效果,通常环境中可以有多个机器人要么竞争或协作完成任务,本实践选用如下场景(aws_bookstore): 多机器人-图书馆环境smallhouse案例可以测试单机器人SLAM,扫地机器人算法,室内导航,...

2020-04-26 14:40:37 244 0

原创 使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9目标跟踪实践(四)

目标跟踪可以使用激光或视觉传感器,本节开始只提供思路,无教程,供有兴趣的朋友自主实践。 激光测距 视觉识别 融合技术 mobot awsracetrack gazebo如下图所示: mobot coke_can如何编写mobot_follow节点,识别coke_can并跟随coke进行运动...

2020-04-25 15:12:24 328 0

原创 使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9环境综合测试教程(三)
原力计划

在完成教程(一)搭建机器人和(二)命令遥控可视化后,将仿真机器人用于更为逼真的环境,可以测试如SLAM,区域覆盖以及场馆巡逻算法,这里环境均采用aws提供模型,分别为smallhouse和bookstore,环境适用于ROS2和ROS1全部案例,但ROS1内容不做讲解,这里只简要叙述一下ROS2中...

2020-04-23 15:44:06 506 0

原创 机器人方向实验与实践课程互联网直播授课一些尝试

由于特殊情况,无法去实验室讲授实验,但又不能拖延,否则对学生不负责。采取如下一些方式演示和讲授。 比如单片机类: 数字量: 数字量灯闪烁-亮上图为直播截图,左侧为开发板硬件,灯亮起,右侧为对应程序代码 数字量灯闪烁-灭直播为视频是动态的,截图选取一些步骤。 模拟量: adc采样并绘制曲...

2020-04-22 15:28:58 419 0

原创 2020年那些酷炫的ROS机器人

从网络上看了一些资料,发现ROS机器人生态越来越庞大啦。 下面共享一部分图片资料: Explorer UGVLate Night Practice Team CoSTARNUS SEDS platform​​NUS SEDS teamRobotika Kloubak K2 (near) and...

2020-04-22 09:15:24 346 0

原创 为什么我是不合格的高校机器人工程专业讲师?

愿课堂多一些乐趣,愿校园多一份美好,愿师生多一点理解。 以上三点是写这篇博文的初衷。 之前常和学生在空闲时间有一些交流,发现很多学生都很有自己的看法和态度,当然也听到了很多关于其他老师侧面的信息: 水课太“水”,硬课太“刚” 老师们好忙?人都找不到? 为啥读PPT?自己看B站不香吗? ...

2020-04-21 09:24:24 1609 4

原创 ROS2之rover案例

欧洲航天局ESA的ROS2案例,源码在github上。 使用:ros2 launch rover_simulation simulation_control.launch.py gazebo视角1: gazebo视角2: 借助此案例可以复习之前学习和实践过的各类指令和算法,如: ...

2020-04-19 20:26:16 187 4

原创 机器人工程专业讲师的工作经历和体会

毕业后,进入一所普通高校担任机器人工程专业讲师,先是自动化专业机器人方向,后有了机器人工程专业,然后转入此专业。 这些年,工作努力,但绩效不合格,拖了学院和学校的后腿,尤其是科研上几乎一无所获,在此真诚地向学院和学校道歉,离职的主要原因也是自觉愧疚,没有脸面再厚颜无耻地做下去了,也确实不适合当下...

2020-04-16 09:13:49 1863 23

翻译 2020年ROS机器人操作系统用户官方调查

~此文为翻译~ 早在一月份,Marya和我就对ROS社区做了一个调查。我们的目标是收集一些数据,帮助我们建立起ROS社区的模型,以及它在文档方面的需求。更具体地说,我们希望得到一些数据来指导我们的文档开发。我们做了一个简短的调查,并将其搁置了大约六周。总的来说,我们的调查还算成功。我们总共收到了...

2020-04-15 10:50:34 236 7

原创 ROS机器人操作系统云端实践平台设计与使用(2020版)
原力计划

最近,一直在网络授课之余,回顾和总结已经开发过的课程。网络授课效果不佳,反思博文链接如下: 如何改进机器人类专业课直播和云实践课程的质量? 1,封面与标题; 2,实物机器人贵且易损坏,设备使用周期短淘汰率高,学生编程技术水平不足误操作多,等…… 机器人技术日新月异,今天良好的标准,也...

2020-04-02 21:03:21 1228 4

原创 如何改进机器人类专业课直播和云实践课程的质量?
原力计划

如何改进机器人类专业课直播和云实践课程的质量?回顾别人的网课自己的网课总结致谢 回顾 近期一直通过网络授课,心怀愧疚与感恩。愧疚是因为上课准备不足,效果不好;感恩是因为学生一直包容和鼓励。 别人的网课 在网络上认真查找了一些课程,有些课程是我收获非常大,由于属于热门专业,课程在网络上也资源丰富。网...

2020-03-31 22:00:57 321 0

原创 2020年最好的机器人学仿真工具软件汇总

参考链接: blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/42586491 roboticsshop.net/best-robotics-simulation-software/ 目前最主流的机器人操作系统为ROS1+ROS2,已成业界共识,如果没有购买机器...

2020-03-18 15:28:25 798 0

原创 在Win10中使用Gazebo9+进行机器人仿真
原力计划

Win10系统兼容ROS1和ROS2,目标是全功能支持,2020年2月已经支持大部分主流功能。完全满足入门学习需求哦~ 博客已经发布Ubuntu+Arduino+ROS1+ROS2+SLAM学习镜像,Linux下教程基本针对ROS2展开。 近期有大量留言和反馈提出希望补充ROS1教程,如win...

2020-03-16 16:34:07 736 0

原创 ROS2、slam_toolbox、Navigation2、Gazebo(转)

参考文献: wiki.ros.org/slam_toolbox github.com/SteveMacenski/slam_toolbox ros-planning.github.io/navigation2/ Slam Toolbox软件包基于LaserScan消息的形式组合来自激光测距仪...

2020-03-05 16:16:06 766 4

原创 SLAM技术传统教学模式记录(转)

首先,说明一下我并不熟悉SLAM理论,也不感兴趣。 阅读了一些资料,传统SLAM学习方法大致如下: openSLAM官网研读算法原始论文 理解算法基础上阅读开源代码 将其应用到具体实践中 发现参数或其他问题优化改进,给出更好的方案 这里以gmapping为例吧? 前期工作: 参考:o...

2020-03-05 14:32:53 516 0

转载 机器人程序设计入门(C++/Arduino/ROS)(转载2020版)

本文主要介绍机器人程序设计入门的安装和配置,并通过简洁的示例演示基于Arduino和ROS构建的机器人物联网系统雏形。Arduino和ROS都支持使用C++进行程序设计。 ROS+Arduino 安装 推荐使用安装环境为windows10,当然也支持MacOS和Linux,为保证通用...

2020-03-05 09:59:49 711 0

原创 C++编程的一些说明

算法明白,无法写成具体的代码实现其功能,那只能是停留在做题的理论阶段。 所有的编程语言其实是不分平台的,Linux/MacOS/Windows下的C++编程都是一致的啊! 这里是视觉SLAM十四讲第二版的源码为例: #include <iostream> using names...

2020-02-28 16:49:35 360 0

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