zhangrelay的专栏_zhangrelay_CSDN博客-ROS_kinetic机器人操作系统,ROS_indigo机器人操作系统,ROS2学习笔记与高校课程分享领域博主

原创从2050回顾2020，职业规划与技术路径（节选）

此文仅供娱乐从2050回顾2020，职业规划与技术路径引自：Furturism2020是一个神奇的年份，西班牙流感之百年纪念典藏版顺利激活回归。想知道2020到2050会发生什么，回顾1900-1950大致可以了解。如何避开不安和恐慌，寻求内心的平和和生活的安宁呢？节选如下3个问题： ...

2020-03-13 17:58:18 3574 8

原创机器人实践课程镜像分享及使用说明(Arduino+ROS1+ROS2+Gazebo+SLAM+...)

经过5年尝试和努力，在吸取indigo、kinetic版本经验后，融合Arduino、ROS1、ROS2、Gazebo和SLAM的适用机器人爱好者的实践课程镜像尝鲜版（bug是免不了的!_!）终于完成了。非常感谢给我宝贵建议的学生、老师以及热心的博客朋友们，祝福大家2020年新春快乐。留言...

2020-01-07 16:52:48 4893 46

原创物联网IoT Arduino 机器人ROS 人工智能OpenAI融合课程（幼儿园到大学）

物联网Arduino为底层硬件基础+机器人ROS为中间件+人工智能OpenAI提供上层规划课程已经全部开发完成^_^ 适用于从幼儿园到大学的全维度、全场景、全覆盖、全体系、深融合的项目式敏捷实践教学方案^_^ 理论与实践教学方案将严格贴合国家各类标准和竞赛指标，并在此基础上，实现个性化创意ST...

2019-10-26 07:23:44 3413 0

原创 Windows使用ROS机器人操作系统全面资料汇总

0 摘要：本文以Win10系统中安装使用ROS1Melodic和ROS2Dashing为基础，并通过开源硬件设备Arduino与ROS的通信为示例，具体介绍机器人操作系统ROS1和ROS2的细节。部分内容已经在高校本科课程中进行讲解，详情可搜索：机器人控制器编程。 https://micro...

2019-09-30 13:20:51 4289 25

原创 ROS Noetic Ninjemys遇见Ubuntu 20.04

ROS Noetic Ninjemys是ROS1最具里程碑式的版本！为什么呢？以下为机器翻译世界ROS乌龟节日快乐！Open Robotics非常荣幸地宣布，第13个ROS 1发行版Noetic Ninjemys现已上市！如何获得ROS Noetic？请遵循ROS Wiki...

2020-05-26 10:20:18 70 0

原创 ROS2机器人应用简明教程02安装

依据01文档，查阅本地文档：提供了Fedora/Ubuntu/Linux/MaxOS/Windows全系列的安装说明。依据说明可以非常顺利的完成安装，这里不做搬运和翻译了。补充一：图形化安装说明，使用新立得安装ROS2功能包： sudo apt install synap...

2020-05-22 11:51:48 87 0

原创 ROS2机器人应用简明教程01文档

学习ROS2机器人操作系统第一步要做什么呢？下载最新的官方文档到本地：在github搜索ros2_documentation，使用git或者浏览器下载均可。使用说明：下载的文档需要编译才可使用，具体步骤如下：在编译前，文档结构和内容如下：如果需要使用tree：安装：su...

2020-05-21 12:52:33 88 0

原创使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9行动进阶实战（九）- mobot区域巡逻

行动（action）比服务更为灵活和复杂。在给出行动具体说明之前，先简要复习一下：主题-服务-行动：场合具体细节服务/行动对比从上面可以非常明显的看出，服务和行动的差异。那么实践任务如下：用行动实现第8讲中，第三种服务的功能，单目标点多参数；行动实践1用行动实现mobot在室...

2020-05-20 09:56:19 136 0

原创使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9服务进阶实战（八）- mobot行驶至目标位置

ROS2在基本概念上与ROS1相似，但是实现上差别较大，比如编程规范等。上一节是主题实战，有兴趣可以编写代码实现机器人速度发布和坐标订阅。 https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/106040763 主题，节点，消息（主题消息）～ ...

2020-05-19 22:58:49 123 0

原创 ROS 2 Foxy Fitzroy遇见Ubuntu 20.04

新版ROS2即将发布，现在可以选择测试版，使用并无必要，正式版发布至少3-6个月各种基础功能包才能跟上。旧版ROS1发布进度明显慢于ROS2，推荐使用melodic或kinetic，如果您之前没有接触过ROS，请不要再学习ROS1了，毕竟相关技术和代码规范与ROS2差异巨大。重心应该在机器人相关应...

2020-05-19 13:24:23 183 0

翻译使用ROS2和Autoware的自动驾驶汽车免费在线进阶课译

Self-Driving Cars with ROS2 and Autoware 自动驾驶汽车将改变我们的出行和通勤方式。这项技术融合了机器人、机器学习、工程和现代软件开发方法。这门课程的内容是什么？开发生产级自主驾驶系统需要一系列相互关联的技术。本课程将把所有重要的部分汇集成一个实用的...

2020-05-18 17:00:05 450 2

翻译 Link ROS发布：云主题可视化和日志记录支持ROS1Melodic和ROS2Dashing 译

越来越多的ROS内容在云端混合展开，并全面支持ROS2，关于ROS官网有如下建议：对于支持ROS1和ROS2的项目，什么时候把GitHub的默认分支从ROS1移到ROS2是合适的。考虑到Noetic即将发布，而且最后一个ROS1版本也即将发布，现在是考虑将所有的默认行为迁移到ROS2的好时机...

2020-05-16 21:08:35 80 0

原创 Ubuntu 20.04使用必装工具软件

使用20.04一段时间了，在此环境下进行机器人开发环境的测试。 ros1最终版即将推出了： http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal InRelease 请注意如下功能包命名规则：已经不需要加版本号了，这应该是ros1终结版了。安装完成后，使...

2020-05-12 21:25:41 735 0

原创使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9主题进阶实战（七）- mobot速度发布与里程计订阅
原力计划

在ROS2课程中已经学过并掌握了一个基本的发布器和订阅器（C++），官网的教程全部掌握大致需要20分钟吧。这过程包括：创建一个功能包编程实现一个发布节点编程实现一个订阅节点编译与运行这部分内容作为复习，放置于文末，本文在Gazebo 9仿真环境中，使用mobot编程实现一个速...

2020-05-10 20:59:58 398 7

原创 Webots中Spot或SpotMini案例-焦虑腾空-

"Spot "机器人，此前被称为 "SpotMini"，是波士顿动力公司开发的一款四条腿的类似狗的机器人。焦虑的Spot这款敏捷的机器人身高83厘米，可以完成各种搜索、检查和运送任务。它能以前所未有的速度攀爬楼梯和穿越崎岖的地形，但它的体型却足够小，适合...

2020-05-09 09:43:04 255 2

原创计算机控制技术自主实验说明

为了进一步降低实验门槛，采用图形化编程和机器人，可以完成模拟量采集，电机调速和自动控制等单项和综合实验。 https://github.com/NenadZG/mBot-simulation 需要如下软件：机器人仿真平台：V-REP 图形化编程环境：mBlock 虚拟串口仿真器：VSPE...

2020-05-06 17:15:48 183 0

原创 ROS2Go与Ubuntu+ROS+Gazebo等版本对应关系

目前，发行的ROS2Go主要有1.0和2.0，3.0已经开始测试研发中。 Ubuntu ROS 1.0 ROS 2.0 Gazebo ROS2Go 1.0 16.04 LTS Kinetic LTS Ardent 7.+ ROS2Go 2...

2020-05-02 16:21:25 720 0

原创 Ubuntu 20.04中文输入法支持

如果选用英文环境安装Ubuntu20.04，默认不会有拼音输入，如果不安装第三方输入法，使用内部中文输入法，方法如下：中文输入首先，到设置中，选择区域与语言，对应为英文：管理已安装语言点击管理已安装的语言：语言支持在语言支持中，点击添加或删除语言…… 确定中文（简体）已经安装！如果没...

2020-05-02 15:51:53 1868 10

原创 Gazebo11试用

Web: Gazebo: http://www.gazebosim.org/ IgnitionRobotics: https://ignitionrobotics.org/home SDFormat: http://sdformat.org/ Gazebo11: worldacetrack...

2020-04-30 21:07:46 173 0

原创基于Ubuntu 20.04的课程开启研发ROS2Go3.0～

试用一下Ubuntu 20.04感觉很不错～桌面新版ROS2Go，测试开启，系统装在U盘上。应用

2020-04-30 15:05:09 409 4

原创在windows系统使用Gazebo9的小问题

写在最前面，在windows系统使用Gazebo，个人使用时虽然可行，但是bug有些，并不推荐。在Win10中使用Gazebo9+进行机器人仿真通过极其复杂的环境配置和排错，不断努力尝试，源码编译和功能包同步，勉强使win10可以使用ROS1和ROS2的入门全部教程。但是，由于配置过于麻...

2020-04-30 13:28:51 200 0

原创计算机控制技术期中测试素材2020版

依据学院规定，计算机控制技术期中测试需线上完成，采用网络测试形式更为丰富。期中测试突出学以致用，为开卷考试，教材和补充资料都以网盘/文件共享等公布。期中考试素材如下：第一题：小车安装有测距传感器，与障碍物距离的数值通过四位LED七段数码管显示，具备基本测距显示和避障行驶功能： m...

2020-04-26 20:10:24 1006 0

原创使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9激光传感器算法进阶（六）

二维激光雷达是室内机器人最常用的距离传感器之一。结合ROS暑期学校趣味竞赛案例，思考完成如下算法：读取环境基本特征识别特征给出一些关键值圆形：圆形环境识别为圆，给出直径？如何实现？三角形：三角形环境识别为三角形，并给出边长和角度？矩形：矩形环境识别为矩形，并给出边...

2020-04-26 14:54:19 254 0

原创使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9多机器人实践（五）

在第三个和第四个案例中，我们依然只使用了一个机器人，毕竟室内环境比较小，为了增加趣味性和竞技效果，通常环境中可以有多个机器人要么竞争或协作完成任务，本实践选用如下场景（aws_bookstore）：多机器人-图书馆环境smallhouse案例可以测试单机器人SLAM，扫地机器人算法，室内导航，...

2020-04-26 14:40:37 244 0

原创使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9目标跟踪实践（四）

目标跟踪可以使用激光或视觉传感器，本节开始只提供思路，无教程，供有兴趣的朋友自主实践。激光测距视觉识别融合技术 mobot awsracetrack gazebo如下图所示： mobot coke_can如何编写mobot_follow节点，识别coke_can并跟随coke进行运动...

2020-04-25 15:12:24 328 0

原创使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9环境综合测试教程（三）
原力计划

在完成教程（一）搭建机器人和（二）命令遥控可视化后，将仿真机器人用于更为逼真的环境，可以测试如SLAM，区域覆盖以及场馆巡逻算法，这里环境均采用aws提供模型，分别为smallhouse和bookstore，环境适用于ROS2和ROS1全部案例，但ROS1内容不做讲解，这里只简要叙述一下ROS2中...

2020-04-23 15:44:06 506 0

原创机器人方向实验与实践课程互联网直播授课一些尝试

由于特殊情况，无法去实验室讲授实验，但又不能拖延，否则对学生不负责。采取如下一些方式演示和讲授。比如单片机类：数字量：数字量灯闪烁-亮上图为直播截图，左侧为开发板硬件，灯亮起，右侧为对应程序代码数字量灯闪烁-灭直播为视频是动态的，截图选取一些步骤。模拟量： adc采样并绘制曲...

2020-04-22 15:28:58 419 0

原创 2020年那些酷炫的ROS机器人

从网络上看了一些资料，发现ROS机器人生态越来越庞大啦。下面共享一部分图片资料： Explorer UGVLate Night Practice Team CoSTARNUS SEDS platformNUS SEDS teamRobotika Kloubak K2 (near) and...

2020-04-22 09:15:24 346 0

原创为什么我是不合格的高校机器人工程专业讲师？

愿课堂多一些乐趣，愿校园多一份美好，愿师生多一点理解。以上三点是写这篇博文的初衷。之前常和学生在空闲时间有一些交流，发现很多学生都很有自己的看法和态度，当然也听到了很多关于其他老师侧面的信息：水课太“水”，硬课太“刚” 老师们好忙？人都找不到？为啥读PPT？自己看B站不香吗？ ...

2020-04-21 09:24:24 1609 4

原创 ROS2之rover案例

欧洲航天局ESA的ROS2案例，源码在github上。使用：ros2 launch rover_simulation simulation_control.launch.py gazebo视角1: gazebo视角2：借助此案例可以复习之前学习和实践过的各类指令和算法，如： ...

2020-04-19 20:26:16 187 4

原创机器人工程专业讲师的工作经历和体会

毕业后，进入一所普通高校担任机器人工程专业讲师，先是自动化专业机器人方向，后有了机器人工程专业，然后转入此专业。这些年，工作努力，但绩效不合格，拖了学院和学校的后腿，尤其是科研上几乎一无所获，在此真诚地向学院和学校道歉，离职的主要原因也是自觉愧疚，没有脸面再厚颜无耻地做下去了，也确实不适合当下...

2020-04-16 09:13:49 1863 23

翻译 2020年ROS机器人操作系统用户官方调查

~此文为翻译~ 早在一月份，Marya和我就对ROS社区做了一个调查。我们的目标是收集一些数据，帮助我们建立起ROS社区的模型，以及它在文档方面的需求。更具体地说，我们希望得到一些数据来指导我们的文档开发。我们做了一个简短的调查，并将其搁置了大约六周。总的来说，我们的调查还算成功。我们总共收到了...

2020-04-15 10:50:34 236 7

原创 ROS机器人操作系统云端实践平台设计与使用（2020版）
原力计划

最近，一直在网络授课之余，回顾和总结已经开发过的课程。网络授课效果不佳，反思博文链接如下：如何改进机器人类专业课直播和云实践课程的质量？ 1，封面与标题； 2，实物机器人贵且易损坏，设备使用周期短淘汰率高，学生编程技术水平不足误操作多，等…… 机器人技术日新月异，今天良好的标准，也...

2020-04-02 21:03:21 1228 4

原创如何改进机器人类专业课直播和云实践课程的质量？
原力计划

如何改进机器人类专业课直播和云实践课程的质量？回顾别人的网课自己的网课总结致谢回顾近期一直通过网络授课，心怀愧疚与感恩。愧疚是因为上课准备不足，效果不好；感恩是因为学生一直包容和鼓励。别人的网课在网络上认真查找了一些课程，有些课程是我收获非常大，由于属于热门专业，课程在网络上也资源丰富。网...

2020-03-31 22:00:57 321 0

原创 2020年最好的机器人学仿真工具软件汇总

参考链接： blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/42586491 roboticsshop.net/best-robotics-simulation-software/ 目前最主流的机器人操作系统为ROS1+ROS2，已成业界共识，如果没有购买机器...

2020-03-18 15:28:25 798 0

原创在Win10中使用Gazebo9+进行机器人仿真
原力计划

Win10系统兼容ROS1和ROS2，目标是全功能支持，2020年2月已经支持大部分主流功能。完全满足入门学习需求哦~ 博客已经发布Ubuntu+Arduino+ROS1+ROS2+SLAM学习镜像，Linux下教程基本针对ROS2展开。近期有大量留言和反馈提出希望补充ROS1教程，如win...

2020-03-16 16:34:07 736 0

原创 ROS2、slam_toolbox、Navigation2、Gazebo（转）

参考文献： wiki.ros.org/slam_toolbox github.com/SteveMacenski/slam_toolbox ros-planning.github.io/navigation2/ Slam Toolbox软件包基于LaserScan消息的形式组合来自激光测距仪...

2020-03-05 16:16:06 766 4

原创 SLAM技术传统教学模式记录（转）

首先，说明一下我并不熟悉SLAM理论，也不感兴趣。阅读了一些资料，传统SLAM学习方法大致如下： openSLAM官网研读算法原始论文理解算法基础上阅读开源代码将其应用到具体实践中发现参数或其他问题优化改进，给出更好的方案这里以gmapping为例吧？前期工作：参考：o...

2020-03-05 14:32:53 516 0

转载机器人程序设计入门（C++/Arduino/ROS）（转载2020版）

本文主要介绍机器人程序设计入门的安装和配置，并通过简洁的示例演示基于Arduino和ROS构建的机器人物联网系统雏形。Arduino和ROS都支持使用C++进行程序设计。 ROS+Arduino 安装推荐使用安装环境为windows10，当然也支持MacOS和Linux，为保证通用...

2020-03-05 09:59:49 711 0

原创 C++编程的一些说明

算法明白，无法写成具体的代码实现其功能，那只能是停留在做题的理论阶段。所有的编程语言其实是不分平台的，Linux/MacOS/Windows下的C++编程都是一致的啊！这里是视觉SLAM十四讲第二版的源码为例： #include <iostream> using names...

2020-02-28 16:49:35 360 0