本文详细介绍了如何不通过程序号实现KUKA机器人外部自动启动。包括在T1模式下插入用户程序，切换到EXT_AUTO模式，以及PLC与机器人之间的信号交互流程，如$move_enable, $drivers_off, $drivers_on, $peri_rdy和$ext_start信号的正确时机。"
115304738,2717295,泰凌微8258日志调试指南,"['泰凌微', '8258', '调试日志', 'Log打印']
机器人外部自动启动配置方法
•
不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人
通过下列步骤来外部启动机器人：
步骤
1
、在
T1
模式下把用户程序按控制要求插入
cell.src
里，选定
cell.src
程序，
把机器人运行模式切换到
EXT_AUTO.
步骤
2
、在机器人系统没有报错的条件下，
PLC
一上电就要给机器人发出
$move_enable(
要一直给
)
信号。
步骤
3
、
PLC
给完
$move_enable
信号
500ms
后再给机器人
$drivers_off(
要一直给
)
信号。
步骤
4
、
PLC
给完
$drivers_off
信号
500ms
后再给机器人
$drivers_on
信号。当机器人接
到
$drivers_on
后发出信号
$peri_rdy
给
PLC
，当
PLC
接到这个信号后要把
$drivers_on
断开。
步骤
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