小米扫地机器人 设置虚拟墙_2020年扫地机器人选购推荐——小米米家、科沃斯、石头、360、iRobot扫地机器人全方位选购指南...

一、我需要买扫地机器人吗？

• 养猫养狗，掉毛太多？
• 户型较大，空旷的地方多？
• 生活节奏快，时间紧，没有太多时间打扫房间？
• 想通过高科技的产品提升生活品质？
• ......

通过一款扫地机器人来解决这些困扰都不成问题，但是需要注意的是虽然它叫“扫地机器人”但是，目前它只能在家里的地面上工作，它还不能上房揭瓦。因而如果家庭面积比较小，地上物品较多，空间较小就没有必要买它。

另外，如果你非常热爱劳动、也有充足的时间享受劳动的乐趣，那么这篇文章你就当多长点知识。

其实大多数人应该和我一样，家里空旷的地方比较多，下班回家比较累比较懒，这时候同时拥有扫地机器人和无线吸尘器，就可以让扫地机器人负责日常地面大面积的常规清洁，有空了本人再用无线吸尘器清扫墙角、沙发、床铺、窗帘、以及一些缝隙死角，完美的选择！

二、扫地机器人的原理、参数

主要从清洁能力和控制功能来看。反应清洁能力的有：吸力、清扫方式、尘箱水箱大小、续航等。反应控制功能的有导航和路径规划、建图和清扫算法、避障越障、其他功能。

1、吸力

吸力是一个很好量化、很直观的数据，产品介绍页一般都会有所展示。虽然扫地机器人不像吸尘器完全靠吸力来清扫，但是吸力越大，相对来说清扫能力还是越强一些，主流的扫地机器人的吸力一般在1500~2500pa之间。

2、清扫方式

总的来说扫地机器人都是靠一边扫刷、一边吸附来清洁地面的。扫刷方式有单边刷和双边刷，吸附方式有纯吸口式和滚刷式，它们各有特点，需要根据实际家庭场景来选择。

单边刷就是只有一边有刷头，双边刷左右就是两边都有刷头。

很显然，双边刷不仅能更好的将垃圾聚拢，还能增加扫地机器人单次清扫的覆盖面积，从而提高工作效率。但是由于两边都有电机需要驱动，双边刷肯定要消耗更多的电能，牺牲了一定的续航能力换来了更强的清扫性能。

吸口式是纯靠吸力将垃圾吸进尘箱，而滚刷式是连刷带吸。

其它配置一样的情况下，滚刷式的清洁能力是要高于吸口式的。滚刷式的先扫后吸，可以辅助将垃圾靠近吸尘口，从而提升清洁能力这一点应该不难想象。因此滚刷式更适合灰尘较多的地面，稍有一定黏着力的垃圾也能扫进去。

但是滚刷式扫由于吸入口下面的结构属于内旋转式刷头，这样虽然提高了清洁效率，但是也容易缠绕毛发，需要经常注意刷头情况，清理起来也相对麻烦。像iRobot等高端产品已经出现了免缠绕设计双胶刷，很好地解决了这个困扰，不过价钱嘛......

所以对于普通家庭而言，如果家里人的毛发、宠物掉毛比较多，地板优势比较光滑的木地板、瓷砖地板，用吸口式也够了。其他情况则可以用滚刷式获得更好的清扫效果。

3、导航和路径规划

我们对扫地机器人最大的期望就是让它能尽可能高效不重复的扫遍所有该扫的地面。核心可以归纳为完成度和效率。完成度就是它清扫一遍所覆盖的面积与我们期望的面积的比率，反映的是工作质量，效率则是它的工作路线应尽量避免重复，反映的是工作效率。

目前稍微好点的扫地机器人，都具备了路径规划的能力，因而工作质量和效率都比较高。而那种不带任何路径规划的扫地机器人只能随机清扫，不但效率低老走重复的路，甚至有可能卡在哪晕头转向不知所措了，所以，既然要选扫地机器人，就买个智能点的，一定不要买没有路径规划的随机式了！

规划式目前主流的两种方案是：激光雷达系统（LDS）和视觉导航系统（VSLAM）。

激光雷达式：

是一种通过360度不停地环绕旋转发射激光束探测目标的位置、速度等特征的雷达系统。采用这种方式的扫地机器人可以自动通过激光雷达探测出整个房间的模型，工作过程中当它触碰到障碍物时内置的传感器能依照像素序号构建房间地图，并进行实时建图定位清扫。

激光雷达系统的优点是建图和定位精度较高，可以实现全局定位，定位性能更加优异；缺点就是成本较高，寿命较短，无法识别障碍物的类型，通常在中高端扫地机器人上用的比较多。

视觉定位式

这种方式是给扫地机器人安装高清摄像头，通过摄像头捕捉图画信息，获取扫地机自身的位置、方向等环境信息，通过处理图像数据，建立环境模型。高端的产品甚至会用到双目视觉系统。

视觉定位对硬件的要求低、门槛低，因而市场上以视觉定位的产品居多。但是视觉定位考验的是厂商软件算法层面的功力，同样的技术，效果也是千差万别。比如有的会发生位置漂移的现象，后续定位就会产生偏差，另外视觉导航对光照的要求比较高，在晚上等光线较暗的情况下效果就会大打折扣。

这一点不得不佩服国外大厂iRobot的技术积累，别家的高端产品必须依靠激光雷达，而iRobot单纯靠视觉vSLAM就能做到精准的导航和路径规划。

4、建图和清扫算法

建图和清扫算法，是导航和路径规划的延续。主要是看扫地机器人能多快绘制出来全屋地图，准确性怎么样，清扫时的算法如何，与地图匹配的如何，这些会直接影响到清扫效率。

判断建图能力，只需根据上文介绍的导航系统来判断就行。对于大多数产品的建图能力：

雷达+视觉的系统 > 单雷达激光系统 > 单视觉成像系统 （iRobot除外）

这里的算法都是基于——SLAM技术（Simultaneous Localization And Mapping）。即实时定位和地图构建技术。它主要可以帮助扫地机器人解决两个问题：这是哪里（Localization）和我在哪里（Mapping）。

同样也是根据导航和路径规划，SLAM在这分为了：

视觉导航vSLAM和激光导航Laser SLAM。

执着于vSLAM的主要是国外的iRobot、三星、戴森等。

采用Laser SLAM的其他各家中高端产品都有用到。

5、避障和越障

避障主要依靠机身的传感器，对周围环境的预判从而主动避开障碍物提升清洁效率的能力。

本来激光雷达因为可以360度环绕扫描因而具备最好的避障效果，但是又因为激光雷达与机身的角度关系导致存在盲区，无法探测近处和过低的障碍物，因而激光雷达的扫地机器人也需要借助其他传感器实现避障。

主流的方式是搭配超声波障碍感应系统或者红外线障碍感应系统，都没有的就是机械撞板。

越障就是翻越过地面上的槛或者爬上高一点平台的能力，目前市面上的产品基本都宣称有2cm的越障能力。这个跟汽车越野能力类似，由动力大小、轮胎抓地力和底盘高度决定，在扫地机器人这里只是一个辅助性的功能，无法对它奢求太多。

6、其他功能

续航能力：这个在产品介绍页面通常都会注明，在体积重量都差不多、设备元器件差不多的情况下，电池容量越大，通常续航时间也就越长。选择2小时以上的为宜。但是在提供了断点续扫功能的情况下，续航也就不是那么重要的一个考虑因素了、

存储能力：尘箱和水箱的存储能力，决定了扫地机器人持续工作的能力。对于大户型来说，电池的续航时间到了可以回去自动充电，再回来断点续扫，但是尘箱一旦满了或者水箱一旦空了要么歇菜，要么影响清扫效果。所以有更大的尘箱和水箱自然是更好的。

其他诸如：多地图管理、智能联动、断点续扫&自动回充等功能就不再赘述，产品页面一般都会有相应说明，可以根据自己的实际情况，决定是否考虑。

三、产品推荐

1000元以下：

360 S5

• 吸力：2000Pa
• 清扫方式：滚刷
• 尘盒容量：0.58L
• 规划技术：LDS激光雷达
• 续航时间：90分钟
• 拖地功能：无
• 其他功能：APP虚拟墙、地毯模式、APP控制、红外防撞

360入门机型，活动价经常降到1000以内，激光雷达规划，基础的功能都有，性价比极高。

美的 i50Pro

• 吸力：4000Pa
• 清扫方式：滚刷
• 尘盒容量：0.25L
• 规划技术：陀螺仪惯性导航
• 续航时间：130分钟
• 拖地功能：有，电控水箱，0.45L容量
• 其他功能：三挡清扫调速、六种清洁方案、智能防跌

主打4000Pa大吸力和扫拖一体，功能很全。但是没有激光雷达，效率没有360高。

小米 米家G1

• 吸力：2200Pa
• 清扫方式：滚刷
• 尘盒容量：0.4L
• 规划技术：陀螺仪惯性导航
• 续航时间：60分钟
• 拖地功能：有，电控水箱，0.2L容量
• 其他功能：APP控制、红外防墙

小米米家新款入门机型，没有激光雷达导航，但是有拖地功能，主要看有没有拖地的需求。

1000元——2000元

科沃斯DE53

• 吸力：1000Pa
• 清扫方式：滚刷
• 尘盒容量：0.35L
• 规划技术：LDS激光雷达
• 续航时间：100分钟
• 拖地功能：有，渗水水箱，0.18L容量
• 其他功能：APP控制、红外防墙

仅有5.7cm的浅薄机身，非常适合有矮缝沙发的用户。

小狗扫地机器人R55

• 吸力：2000Pa
• 清扫方式：滚刷
• 尘盒容量：0.42L
• 规划技术：LDS激光雷达
• 续航时间：240分钟
• 拖地功能：有，渗水水箱，0.06L容量
• 其他功能：自定义清扫区域、APP虚拟墙、地毯增压、APP/智能音箱控制

石头T4

• 吸力：2000Pa
• 清扫方式：滚刷
• 尘盒容量：0.42L
• 规划技术：LDS激光雷达
• 续航时间：150分钟
• 拖地功能：无
• 其他功能：地图管理、双虚拟墙，APP/智能音箱控制

美的M7

• 吸力：4000Pa
• 清扫方式：滚刷
• 尘盒容量：0.45L
• 规划技术：LDS激光雷达
• 续航时间：180分钟
• 拖地功能：有，电动水箱，0.22L容量
• 其他功能：5种清洁方式，APP虚拟墙、断点续扫，地毯自动增压、智能音箱控制

360 S7 Pro

• 吸力：2650Pa
• 清扫方式：滚刷
• 尘盒容量：0.58L
• 规划技术：LDS激光雷达
• 续航时间：180分钟
• 拖地功能：有，渗水水箱，0.17L容量
• 其他功能：智慧虚拟墙、3种扫拖模式、支持6大智能音箱

小米米家1S

• 吸力：2100Pa
• 清扫方式：滚刷
• 尘盒容量：0.42L
• 规划技术：LDS激光雷达+视觉
• 续航时间：150分钟
• 拖地功能：无
• 其他功能：磁条虚拟墙、AI图像识别、断点续扫、APP/智能音箱控制

2000元——3000元

科沃斯地宝T5

• 吸力：1500Pa
• 清扫方式：滚刷
• 尘盒容量：0.43L
• 规划技术：LDS激光雷达
• 续航时间：200分钟
• 拖地功能：有，电控水箱，0.24L容量
• 其他功能：多层地图记忆、6种清扫方式、APP/智能音箱控制

360 X95

• 吸力：2650Pa
• 清扫方式：滚刷
• 尘盒容量：0.42L
• 规划技术：LDS激光雷达+超声波
• 续航时间：180分钟
• 拖地功能：有，电控水箱，0.2L容量
• 其他功能：自主脱困、3种智能扫拖方式、地毯模式、户型图管理、智慧虚拟墙、APP/智能音箱控制

石头T7

• 吸力：2500Pa
• 清扫方式：滚刷
• 尘盒容量：0.46L
• 规划技术：LDS激光雷达
• 续航时间：150分钟
• 拖地功能：有，电控水箱，0.297L容量
• 其他功能：地毯自动增压、定制清洁方案，智能拖地禁区、断点续扫、APP/智能音箱控制

iRobot Roomba 961

• 吸力：未知
• 清扫方式：滚刷
• 尘盒容量：0.6L
• 规划技术：单目视觉
• 续航时间：75分钟
• 拖地功能：无
• 其他功能：全景规划、不缠毛发、慧眼识尘、双模式虚拟墙、远程操控、断点续扫

3000元以上

科沃斯地宝T8

• 吸力：1500Pa
• 清扫方式：滚刷
• 尘盒容量：0.43L
• 规划技术：LDS激光雷达
• 续航时间：175分钟
• 拖地功能：有，电控水箱，0.24L容量
• 其他功能：3D智能避障、dToF扫描、全局规划、高智商地图管理、虚拟墙、APP/智能音箱控制

石头 T7 Pro

• 吸力：2500Pa
• 清扫方式：滚刷
• 尘盒容量：0.43L
• 规划技术：LDS激光雷达+AI双目视觉
• 续航时间：150分钟
• 拖地功能：有，电控水箱，0.297L容量
• 其他功能：地毯自动增压、多楼层地图、智能拖地禁区、断点续扫、APP/智能音箱控制

iRobot i7+

• 吸力：未知
• 清扫方式：滚刷
• 尘盒容量：0.6L
• 规划技术：单目视觉
• 续航时间：120分钟
• 拖地功能：无
• 其他功能：自行集尘盒、定时定区清扫、防毛发缠绕