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mkmk00

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文章标签： matlab看图像分度值

/**

数码之家 c106czs 编写于 2020年3月13日

请勿用于商业用途！

#include

sbit t12 = P3 ^ 7; //T12控制

sbit encoderb = P1 ^ 0; //编码器的b脚

sbit encodera = P1 ^ 1; //编码器的a脚

sbit encoderd = P1 ^ 2; //编码器的按键d脚

sbit DIO = P3 ^ 3; // TM1650 数码管驱动的sda引脚

sbit CLK = P3 ^ 2; // TM1650 数码管驱动的scl引脚

sbit DO = P5 ^ 5; //DS18B20数据脚

unsigned long VREF = 2390; // 用万用表测量基准电压的真实值，单位mv

bit lastb = 0;

bit lasta = 0;

unsigned short push_last_time = 0; //记录按下编码器按钮的时间，短按和长按

unsigned long t12_voltage; // 计算t12热电偶电压

unsigned long system_voltage; // 计算单片机供电电压

unsigned long input_voltage; // 计算整个板子的输入电压(12~24V)

// PID控制算法

#define KP 1.2f // 比例系数

#define KI 0.2f // 积分系数

#define KD 0.1f // 微分系数

#define MAX_UK 400.0f // 系统允许输出的最大控制量，这里表现为加热数，400个0.5ms加热周期，最长连续加热时间为200ms

int ek = 0, ek_1 = 0, ek_2 = 0; // 记录连续三次的偏差值(设定值-实际测量值)

float uk_1 = 0.0f, uk = 0.0f; // 记录当前计算的PID调整值和上次计算的PID调整值

long integralSum = 0; // 位置式PID算法的累计积分项

// 定义一个数码管段码表，0~F

unsigned char CODE[] = {0x3F, 0x06, 0x5B, 0x4F, 0x66, 0x6D, 0x7D, 0x07, 0x7F, 0x6F, 0x77, 0X7C, 0X39, 0X5E, 0X79, 0X71};

unsigned int t12SetTemperature = 10; // 记录当前设定的温度

unsigned int t12ActualTemperature = 0; // 保存T12当前的实际温度

bit isChangeTemperature = 0; // 标记是否更改过设定温度

unsigned int setTempShowTime = 0; // 记录显示设置温度的时长

unsigned int need_heat_time = 0; // 需要加热的时长

unsigned int heat_time_count = 0; //当前已经加热的时长

unsigned int actualTempShowTime = 250; //设定当前温度的显示时长，避免采集温度过快造成数码管乱跳

/*延时函数，使用STC-ISP自动生成的，比较准确*/

void Delay_ms(unsigned int k) //@12.000MHz

{

unsigned char i, j;

for (; k > 0; k--)

{

i = 12;

j = 169;

{

while (--j)

;

} while (--i);

}

void Delay_us(unsigned int i)

{

for (; i > 0; i--)

{

_nop_();

}

// 初始化各个IO口

void initIO()

{

// 配置各个端口的输入模式，M1M0：00普通，01推挽，10高阻输入，11开漏

以下列出需要配置的端口，其他端口保持默认即可

t12 = P3^7; //T12控制推挽输出模式

ADC3：系统输入电压检测 P1^3 输入模式

ADC4：T12热电偶电压检测 P1^4 输入模式

ADC5：2.5V参考电压输入 P1^5 输入模式

//P1M0 |= 0x00; //0000 0000

P1M1 |= 0x38; //0011 1000

P3M0 = 0x80; //1000 0000

P3M1 = 0x00; //0000 0000

}

/*初始化ADC*/

void initADC(void)

{

开启相应ADC口的模拟输入功能(相应位置1)

ADC3：系统输入电压检测 P1^3

ADC4：T12热电偶电压检测 P1^4

ADC5：2.5V参考电压输入 P1^5

P1ASF = 0x38; //0011 1000

ADC_RES = 0; // 清楚结果寄存器

ADC_RESL = 0;

ADC控制寄存器

// 这里初始化的时候，可以先打开电源和设置转换速度

ADC_CONTR = 0x80; // 1000 0000

Delay_ms(5); // 上电之后延时等待一段时间

}

// 关闭ADC电源，在进入空闲(休眠)模式的时候启用，降低功耗

void closeADC(void)

{

ADC控制寄存器

ADC_CONTR = 0x00;

}

// 直接插入排序

void insertionSort(unsigned int A[], unsigned int n)

{

unsigned int i, j;

for (i = 1; i < n; i++)

{

for (j = i; j > 0; j--)

{

if (A[j] < A[j - 1])

{

// 不使用第三变量交换两个数，使用异或运算速度快

A[j - 1] ^= A[j];

A[j] ^= A[j - 1];

A[j - 1] ^= A[j];

}

#define ADC_FLAG 0x10 // ADC转换完成标志

#define ADC_START 0x08 // ADC开始置位

// 获取某个ADC通道的转换值

// 为了提高结果的准确性，每次测量，测5次，并且去掉一个最高值，一个最低值，最后取中间3个的均值返回

unsigned int getADCResult(unsigned int channel)

{

unsigned int res[5], i, result = 0;

for (i = 0; i < 5; i++)

{

ADC控制寄存器

ADC_CONTR = (0x80 | channel | ADC_START); // 选择需要读取的通道，并开启转换

Delay_us(1);

while (!(ADC_CONTR & ADC_FLAG))

; //等待ADC转换完成

res[i] = ((ADC_RES << 2) | (ADC_RESL & 0x03)); // 计算转换出来的原始结果

ADC_RES = 0x00;

ADC_RESL = 0x00; // 清零结果寄存器

}

// 对结果进行排序

insertionSort(res, 5);

// 去掉一个最高值，去掉一个最低值，剩余三个求平均值

result = (res[1] + res[2] + res[3]) / 3;

return result;

}

/*以下是计算各种电压的函数，返回结果的单位都是mv*/

// 计算公式(mv) output_voltage = (VREF万用表测的TL431基准电压值(mv) * 待测通道的ADC值 / TL431基准通道ADC值)

// 计算获取T12的电压

void getT12Voltage(void)

{

t12_voltage = (VREF * getADCResult(4) / getADCResult(5)); //计算t12电压,单位mV

}

// 计算获取单片机的电源电压

void getSystemVoltage(void)

{

system_voltage = (VREF * 1024 / getADCResult(5)); //计算单片机的电源电压,单位mV;

}

// 计算获取输入电源电压

void getInputVoltage(void)

{

input_voltage = (VREF * getADCResult(3) / getADCResult(5) * 11); // 计算下分压电阻点的电压，并乘分压比，获得实际的输入电压

}

/* 计算T12热电偶温度 */

void getT12Temperature(void)

{

float x = 0.0f;

t12 = 0; //测温的时候，关闭电烙铁

Delay_us(10); // 等待一段时间，等电容放完电后再测量温度比较准确

getT12Voltage(); // 更新T12热电偶电压

//T12实际温度 = (ADC电压(mV)-失调电压(mV))/运放增益*热电偶分度值(℃/mV)+室温(℃)

//t12Temp = 1.0f*getT12Voltage() / 231.0f * 54.0f + 23.0f;

// 插值函数计算T12温度，上面的算得不够准确，自己测量了t12温度与热电偶电动势的关系，用matlab拟合出来的公式

x = 1.0f * t12_voltage / 231.0f;

x = -0.9f * x * x + 48.0f * x + 22.0f;

t12ActualTemperature = (unsigned int)x;

}

// 增量式PID控制算法，该算法用在温度控制效果不佳，调参调了比较久，不是很理想

// 输入设定温度和当前温度

// 返回当前应该加热的时长

void incrementalPID(unsigned int setTemperature, unsigned int actualTemperature)

{

float delta_uk = 0.0f; // 用于计算PID增量值

uk_1 = uk; // 记录上次计算的PID调整值

ek_2 = ek_1; // 记录上上次计算的偏差值

ek_1 = ek; // 记录上次计算的偏差值

ek = setTemperature - actualTemperature; // 计算当前偏差值

if (ek < 0)

{

// 如果实际温度比设定温度还要高，那么不执行加热

need_heat_time = 0;

return;

}

if (abs(ek) > 100)

{

// 如果温差大于100℃，则执行系统的动态加速，不管比例项为正还是为负，都取正数

delta_uk = KP * abs(ek - ek_1) + KI * ek + KD * (ek - 2 * ek_1 + ek_2); // 计算PID增量值

}

else

{

// 当快要接近目标温度的时候，执行正常的调节

delta_uk = KP * (ek - ek_1) + KI * ek + KD * (ek - 2 * ek_1 + ek_2); // 计算PID增量值

}

uk = uk_1 + delta_uk; // 计算当前应该输出的PWM值

// 判断是否超出了系统控制量的边界范围，如果超出，则赋值为边界

if (uk < 1e-9)

{

uk = 0.0f;

}

if (uk > MAX_UK)

{

uk = MAX_UK;

}

need_heat_time = (unsigned int)uk;

}

// 位置式PID控制算法，这个控制算法运行起来比较理想

void positionalPID(unsigned int setTemperature, unsigned int actualTemperature)

{

ek_1 = ek; // 记录上次计算的偏差值

ek = setTemperature - actualTemperature; // 计算当前偏差值

if (ek < 0)

{

// 如果实际温度比设定温度还要高，那么不执行加热

need_heat_time = 0;

return;

}

// 当偏差较大时，取消积分作用

if (abs(ek) > 100)

{

integralSum = 0;

}

else

{

// 否则，根据情况进行累计积分

if (integralSum > 100) //积分超过上限时，只累计负的积分量

{

if (ek < 0)

{

integralSum += ek;

}

else if (integralSum < -10) //积分超过下限时，只累计正的积分量

{

if (ek > 0)

{

integralSum += ek;

}

else

{

integralSum += ek;

}

uk = KP * ek + KI * integralSum + KD * (ek - ek_1); // 计算当前应该输出的控制量值

// 判断是否超出了系统控制量的边界范围，如果超出，则赋值为边界

if (uk < 1e-9)

{

uk = 0.0f;

}

if (uk > MAX_UK)

{

uk = MAX_UK;

}

need_heat_time = (unsigned int)uk; // 更新当前需要加热的时间数

}

/********************************以下是TM1650数码管显示相关的函数****************************************************/

void Start1650(void)

{ //开始信号

CLK = 1;

DIO = 1;

Delay_us(5);

DIO = 0;

Delay_us(5);

DIO = 0;

}

void Ask1650(void)

{ //ACK信号

unsigned char timeout = 1;

CLK = 1;

Delay_us(5);

CLK = 0;

while ((DIO) && (timeout <= 100))

{

timeout++;

}

Delay_us(5);

CLK = 0;

}

void Stop1650(void)

{ //停止信号

CLK = 1;

DIO = 0;

Delay_us(5);

DIO = 1;

Delay_us(5);

}

void WrByte1650(unsigned char oneByte)

{ //写一个字节，高位在前，低位在后

unsigned char i;

CLK = 0;

Delay_us(1);

for (i = 0; i < 8; i++)

{

oneByte = oneByte << 1;

DIO = CY;

CLK = 0;

Delay_us(5);

CLK = 1;

Delay_us(5);

CLK = 0;

}

unsigned char Scan_Key(void)

{ // 按键扫描

unsigned char i;

unsigned char rekey;

Start1650();

WrByte1650(0x49); //读按键命令

Ask1650();

//DIO = 1;

for (i = 0; i < 8; i++)

{

CLK = 1;

rekey = rekey << 1;

if (DIO)

{

rekey++;

}

Delay_us(5);

CLK = 0;

}

Ask1650();

Stop1650();

return (rekey);

}

void Set1650(unsigned char add, unsigned char dat)

{ //数码管显示

//写显存必须从高地址开始写

Start1650();

WrByte1650(add); //第一个显存地址

Ask1650();

WrByte1650(dat);

Ask1650();

Stop1650();

}

// 初始化1650，传入亮度参数，范围0~7

void init1650(unsigned char light)

{

Set1650(0x48, ((light << 4) | 0x01));

}

// 数码管显示函数

void display(signed int num)

{

// 计算这个数字对应的千百十个位的数字

unsigned int tmpnum, qian, bai, shi, ge;

if (num < 0)

num = -num;

tmpnum = num;

qian = tmpnum / 1000;

tmpnum %= 1000;

bai = tmpnum / 100;

tmpnum %= 100;

shi = tmpnum / 10;

ge = tmpnum % 10;

Set1650(0x68, CODE[qian]);

Set1650(0x6A, CODE[bai]);

Set1650(0x6C, CODE[shi]);

Set1650(0x6E, CODE[ge]);

}

/************************************************************************************************

函数名称：Encoder

函数功能：编码器旋转的扫描及处理

入口参数：无

出口参数：char型 0-无旋转 'R'-正转(向右转) 'L'-反转(向左转)

************************************************************************************************/

unsigned char Encoder(void)

{

static bit Enc0 = 0;

static unsigned char EncOld, EncX = 0;

unsigned char EncNow;

encodera = 1; //PINA置高电平

encoderb = 1; //PINB置高电平

if (Enc0 == 0)

{

EncOld = (encodera ? 0x02 : 0x00) + (encoderb ? 0x01 : 0x00);

Enc0 = 1; //记住初次调用时编码器的状态

}

EncNow = (encodera ? 0x02 : 0x00) + (encoderb ? 0x01 : 0x00); //根据两个IO当前状态组合成16进制的0x00|0x01|0x02|0x03

if (EncNow == EncOld)

return (0); //如果新数据和原来的数据一样(没有转动)就直接返回0

if (EncOld == 0x00 && EncNow == 0x02 || EncOld == 0x03 && EncNow == 0x01)

EncX = EncNow; //00-10|11-01

if (EncOld == 0x00 && EncX == 0x02 && EncNow == 0x03 || EncOld == 0x03 && EncX == 0x01 && EncNow == 0x00) //00-10-11|11-01-00右转

{

EncOld = EncNow, EncX = 0;

return ('R'); //两定位一脉冲

}

if (EncOld == 0x00 && EncNow == 0x01 || EncOld == 0x03 && EncNow == 0x02)

EncX = EncNow; //00-01|11-10

if (EncOld == 0x00 && EncX == 0x01 && EncNow == 0x03 || EncOld == 0x03 && EncX == 0x02 && EncNow == 0x00) //00-01-11|11-10-00左转

{

EncOld = EncNow;

EncX = 0;

return ('L'); //两定位一脉冲

}

return (0); //没有正确解码返回0

}

// 编码器函数，用于设置t12的设定温度

void bianmaqi()

{

unsigned char enc;

enc = Encoder(); //扫描编码器,取得返回值

if (enc == 'R')

{

t12SetTemperature += 5;

if (t12SetTemperature > 500)

t12SetTemperature = 500;

isChangeTemperature = 1;

}

else if (enc == 'L')

{

t12SetTemperature -= 5;

if (t12SetTemperature < 10)

t12SetTemperature = 10;

isChangeTemperature = 1;

}

while (!encoderd)

{

push_last_time++;

Delay_ms(100);

}

if (push_last_time > 0 && push_last_time < 8)

{

push_last_time = 0;

Delay_ms(80); // 等待延时一段时间，看看有没有第二次按下

while (!encoderd)

{

push_last_time++;

Delay_ms(100);

}

if (push_last_time > 0 && push_last_time < 8)

{

// 双击了编码器按钮，关闭电烙铁输出

t12SetTemperature = 10;

t12 = 0;

isChangeTemperature = 1;

}

else

{

// 短按一次编码器按钮，设定为300℃输出

t12SetTemperature = 300;

isChangeTemperature = 1;

}

else if (push_last_time >= 8)

{

// 长按编码器按钮，设定为250℃输出

t12SetTemperature = 250;

isChangeTemperature = 1;

}

if (isChangeTemperature)

{

// 如果有改变设置温度，那么就要显示新的设置温度

setTempShowTime = 600;

}

push_last_time = 0;

}

// 该定时器初始化函数部分使用STC-ISP下载软件生成，加入开启中断的寄存器赋值

void Timer0Init(void) //500微秒 0.5ms @12.000MHz

{

AUXR |= 0x80; //定时器时钟1T模式

TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式

TL0 = 0x90; //设置定时初值

TH0 = 0xE8; //设置定时初值

TF0 = 0; //清除TF0标志

ET0 = 1; //开启定时器0中断

TR0 = 1; //定时器0开始计时

EA = 1; // CPU总中断允许控制位

}

//定时0中断函数，每隔0.5ms执行一次

void timer0(void) interrupt 1

{

bianmaqi(); // 调用编码器函数，获取编码器当前状态(左旋，右旋，短按，长按)

if (heat_time_count < need_heat_time)

{

// 如果当前还没完成需要加热的时长，就控制t12加热

t12 = 1;

heat_time_count++;

}

else

{

// 已经完成相应的加热时长，调用PID函数获取下一个需要的加热数

t12 = 0;

getT12Temperature(); // 获取当前T12的温度

positionalPID(t12SetTemperature, t12ActualTemperature); // 更新当前需要加热的时间计数

heat_time_count = 0; //重新开始统计加热时长

}

if (setTempShowTime > 0)

{

// 还没显示够显示设置温度的时长，需要继续显示，这里用7开头表示显示设定温度

display(t12SetTemperature + 7000);

setTempShowTime--;

// 已经显示了设置温度了，那么要把这个更改过设置温度的标志开关关闭

isChangeTemperature = 0;

}

else

{

if (actualTempShowTime < 2)

{

display(t12ActualTemperature); // 显示当前的t12实际温度

actualTempShowTime = 250;

}

actualTempShowTime--;

}

void main()

{

initIO(); // 初始化IO口

t12 = 0;

init1650(1); // 初始化TM1650显示

initADC(); // 初始化ADC

getSystemVoltage(); //检测单片机电源电压

getInputVoltage(); //检测输入电压

// 显示输入电压，这里的7123和7456仅仅只是用于标识显示什么内容，毕竟没有OLED屏幕这么高大上可以显示很多内容

display(7123);

Delay_ms(1000);

display(input_voltage / 10); // 最大输入电压24000mv, 只有4位数码管

Delay_ms(1500);

// 显示单片机电源电压

display(7456);

Delay_ms(1000);

display(system_voltage);

Delay_ms(1500);

Timer0Init(); // 初始化定时器0

while (1)

{

}

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