目
录
1
课题的背景和来源
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1
1.1
课题背景
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1
1.2
课题来源
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错误!未定义书签。
2
国内外研究现状和发展趋势
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1
2.1
国外研究现状
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1
2.2
国内研究现状
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1
3
课题研究的目的和意义
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2
4
主要研究内容
..................................................
2
4.1
总体方案
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2
4.1.1
设计要求
...................................................
2
4.1.2
欠驱动手腕方案一
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3
4.1.3
欠驱动手腕方案二
...........................................
6
4.1.4
欠驱动手腕方案三
...........................................
8
5
研究方法
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9
5.1
位姿描述
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9
5.2
运动学分析
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9
5.3
动力学分析
...................................................
9
5.4
仿真分析
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1
0
6
时间进度安排
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1
0
7
参考文献
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1
1