计算机控制系统直接设计方法,计算机控制系统设计方法（30页）-原创力文档

第三章 计算机控制系统设计方法

计算机参与控制的形式是多种多样的，它取决于控制对象的物理过程和工艺

要求。

但是，任何一个计算机闭环控制系统都必须遵循某种控制规律来运行。控制

规律的设计直接影响系统的控制品质。实现控制规律的是系统控制器。计算机控

制系统属于数字控制系统。所以，计算机控制系统控制器的设计属于数字控制器

的设计。显然，数字控制器的设计实质上也就是一种控制规律，或者说一种控制

算法的设计。关于数字控制器的设计，有直接法和模拟法两种，这两种方法各有

其特色，本章将分别给予介 。

第一节 连续域——离散化设计

、设计的基本原理和步骤

由于计算机控制的优越性及广阔的发展前景，目前，常规的连续控制系统正

逐步被计算机控制系统所取代。图3-1 为计算机控制系统的原理框图。人们在设

e(t) e ( kT ) c(t)

r(t) 采样开关和 D/A

计算机 被控对象

A/D 和保持器

b(t)

检测元件

图3-1 计算机控制系统原理框图

计计算机控制系统时，由于采用离散设计方法直接在z 域设计数字控制器的经验

相对不足，所以在一定条件下，如采样频率足够高时，将计算机控制系统近似看

成是连续变化的模拟系统，采用连续域的设计方法设计校正装置D (s) ，然后将

其离散化求得离散传递函数D (z ) ，采用 z 域分析方法对此离散的闭环系统进行

动态特性的检验。如果性能符合要求，则可将D (z ) 变为数字算法，在计算机上

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编程实现。这里需要指出的是，离散传递函数D (z ) 对模拟校正装置D (s) 的逼真

度既取决于采样频率，也取决于是否选择了合适的离散化方法。离散化方法有许

多种，但都遵循一个 性，即：采样频率越高，D (z ) 的精度和逼真度越高，系

统的动态特性就越接近预定要求。在用D (z ) 逼近D (s) 时，由于引入了附加的时

间滞后，从而使系统的动态特性变差，所以这种“连续域——离散化”设计方法

是一种 “近似方法”。但是，对控制工程师来说，通常对 s 平面的了解比对z 平

面清楚，并可采用已很成熟的连续域设计技术，所以“连续域——离散化”设计

方法仍被广泛使用。

连续域——离散化设计分以下五个步骤完成：

1 步：根据系统的性能和要求，选择采样频率。

2 步：如图3-2 所示，根据系统预定的性能指标，采用连续域的设计方法，

设计出数字控制器的等效传递函数D (s) 。保持器常采用零阶保持器，其一阶和

二阶近似式表示如下：

1 esT T

(3-1 )

s sT

1

2

1 esT T

(3-2 )

2

s sT (sT )

1