计算机控制系统直接设计方法,计算机控制系统设计方法

第三章 计算机控制系统设计方法

计算机参与控制的形式是多种多样的，它取决于控制对象的物理过程和工艺要求。

但是，任何一个计算机闭环控制系统都必须遵循某种控制规律来运行。控制规律的设计直接影响系统的控制品质。实现控制规律的是系统控制器。计算机控制系统属于数字控制系统。所以，计算机控制系统控制器的设计属于数字控制器的设计。显然，数字控制器的设计实质上也就是一种控制规律，或者说一种控制算法的设计。关于数字控制器的设计，有直接法和模拟法两种，这两种方法各有其特色，本章将分别给予介绍。

第一节 连续域——离散化设计

一、设计的基本原理和步骤

由于计算机控制的优越性及广阔的发展前景，目前，常规的连续控制系统正逐步被计算机控制系统所取代。图3-1为计算机控制系统的原理框图。人们在设

图3-1 计算机控制系统原理框图

计计算机控制系统时，由于采用离散设计方法直接在z域设计数字控制器的经验相对不足，所以在一定条件下，如采样频率足够高时，将计算机控制系统近似看成是连续变化的模拟系统，采用连续域的设计方法设计校正装置D(s)，然后将其离散化求得离散传递函数D(z)，采用z域分析方法对此离散的闭环系统进行动态特性的检验。如果性能符合要求，则可将D(z)变为数字算法，在计算机上