纳英特九宫医疗机器人编程_纳英特机器人3D仿真系统.ppt

纳英特机器人3D仿真系统 王新 四项主要功能 快速启动：通过选择已保存的项目文件，用户可直接、快速的进入仿真。 进入仿真：通过进行相关设置，按照一定的步骤开始新的仿真。 机器人搭建：进行新机器人的搭建或者已存机器人的编辑修改。 场地编辑：进行新仿真场地的搭建或者已存场地的编辑修改。 退 出：退出当前系统。 软件界面系统主菜单图示如下： 快速启动 按钮功能介绍 进入仿真 要进行一场仿真模拟,需要进行以下内容的设置： 机器人组队设置 机器人场地合成 仿真运行 进入仿真介面 其中左侧面板为设置面板，右边面板为内容预览面板。 规则选择：选择比赛规则，如要编辑规则，可使用规则编辑器。 场地选择：选择与项目相适应的比赛场地。 分 组：选择比赛队伍名称，将各个队伍加以区别。 名 称：编辑机器人名称，作为仿真中的机器人代号，接受中英文、数字。 程序代码：选择程序，作为机器人的控制程序。 机 器 人：选择已搭建完成的机器人。 下方按钮功能 返回：不保存项目退出。 加 载：打开保存的历史仿真项目。 下 一 步：设置完成，进入下一步(机器人场地合成)，如果有信息未设置完成，将无法进入下 控制程序的编辑 控制程序的编辑 控制程序的编辑 在当前操作界面中，可以新建，编辑机器人控制程序。 新建程序：通过点击“程序代码”下拉列表中的“新建”项目，可打开控制程序编辑窗口，进入新程序编辑状态。 编辑程序：在预览状态下，双击预览窗口可打开控制程序编辑器，对当前预览程序进行编辑。 关于控制程序编辑器的具体操作 机器人搭建 该模块利用系统提供的各种机器人配件完成机器人从零件到整机的搭建。本系统采用装配点的思想，快速、准确的实现配件的装配过程。 机器人搭建 右侧功能项 安装红外避障传感(1) 安装红外避障传感(2) 安装红外避障传感(3)属性窗口A 安装红外避障传感(4)属性窗口B 属性窗口--安装角度的旋转 属性设置 灰度传感器属性设置 名称：设置灰度传感器名称。 感应区夹角，半径：设置灰度传感器探测范围。 端口号：设置灰度传感器所接入机器人端口号。 感应区是否显示：选择是否在3D中显示感应范围 红外传感器属性设置 名称：设置红外传感器名称 感应区夹角，夹角：设置红外传感器探测范围。 端口号：指定红外传感器与机器人连接的端口。 感应区是否显示：选择是否显示感应范围。 属性设置 指南针属性设置 名称：设置指南针名称 颜色设置：(对指南针无效)。 感应区夹角，夹角：(对指南针无效)。 端口号：设置指南针所接入机器人端口号。 感应区是否显示：(对指南针无效)。 马达属性设置 名称：设置马达名称 .颜色设置：(不可用)。 重量：设置马达实际重量。 转动率：设置马达转速。 端口号：指定马达与机器人的连接端口。 场地编辑 可在此模块中搭建新的场地或者对已保存的场地进行编辑，主要有场地底面的选择，障碍物的放置等。 场地编辑 仿真效果 * * ：存放着保存的历史仿真项目。 ：打开选择的项目文件。 ：将选择的项目所有需要的资源打包成可分发的包文件。 ：导入可分发的包文件。 ：选择要搭建的机器人类型：选择新建，则从机器人最原始状态 开始搭建；选择其他项目，则对已搭建完成的机器人进行编辑。 ：选择需要搭建的部件种类，用以快速查找部件。主要类型有：传感器，轮子，马达。 ：当前机器人组件类型所包含的具体配件。 ：用右键选中3D中的部件，点击可从参数设置从设置部件的位置、方向等各个参数。 ：选中现有部件类型列表中的部件，点击可添加此部件到“工作桌面”。 ：用右键选中3D中的部件，点击可删除此部件。 选中旋转目标配件，右键打开“属性设置”，通过 按钮，即可实现配件的旋转。 注意：一旦配件已被安装，则只能以装配点 为旋转中心进行角度的调整。如下图： 拆卸零配件：选中拆卸目标，右键打开“属性设置“， 通过“上”、“下”、“左”、“右”按钮可进行拆卸操作。 * *