matlab 求解器 不收敛,fmincon求解，不收敛，请问下是怎么回事？

本帖最后由 殇逝 于 2016-3-31 10:20 编辑

fmincon求解，不收敛，取不到最优解，请问下是怎么回事？程序如下：

function f=steering_myfun(x)

global K L M %L轴距 K轮距

f=0;

for i=1:30

Z=0.5*acot(cot(i)-K/L)+0.5*i;

A=(K-M)/2;

B=sqrt((A-x(1)*cos(x(3)))^2+(x(1)*sin(x(3))-x(2))^2);

S=x(1)*cos(x(3)-i)+sqrt(B^2-(x(1)*sin(x(3)-i)-x(2))^2)-A;

C=atan(x(2)/(A-S));

D=acos((x(1)^2+x(2)^2+(A-S)^2-B^2)/(2*x(1)*sqrt(x(2)^2+(A-S)^2)));

N=C+D-x(3);

if i>0&&i<=10;

omg=1.5;

elseif i>10&&i<=20;

omg=1.0;

else

omg=0.5;

end

W=omg*abs(N./Z-1);

f=f+W;

end

end

function[c,ceq]= steering_mycon(x)

global K M

fmin=20.5;fmax=27;sm